关键词：永磁同步电机-2R;机械臂;执行器;抑振控制;动能计算;容错控制;不确定故障
摘 要：永磁同步电机-2R机械臂控制由多个关节和执行器组成，通常情况下其为非线性动力系统，易出现混沌现象。因此，永磁同步电机-2R机械臂控制过程中会出现一定的故障，从而影响了机械臂的稳定性和控制性能，在故障条件下的容错抑振控制能力是该机械臂急需解决的问题。在该背景下，提出永磁同步电机-2R机械臂自适应容错抑振控制。基于拉格朗日方程，通过对永磁同步电机-2R机械臂的动能和势能计算，得到的整体动能表达式。然后，结合动能计算结果确定机械臂的未知项和不确定性故障，设计容错控制器来监测机械臂的状态信息。根据动能计算结果和容错控制器获取的机械臂状态信息，设计容错抑振控制器，实现永磁同步电机-2R机械臂在故障状态下的自适应容错抑振控制。实验结果表明：所提方法的永磁同步电机-2R机械臂控制精度更高、振动抑制效果更好，可以显著减小永磁同步电机-2R机械臂的振动，提高运动平滑性、精度和稳定性。
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