关键词：机械臂;机器视觉;仿真试验台;可视化
摘 要：针对现有机械臂仿真试验台开放性和可视化程度不足等问题，本文基于QT架构与VTK工具自主设计了一款机械臂仿真试验台.试验台的机械臂基于D-H坐标系，利用VTK库进行了仿真.程序设计根据任务框图采用模块化方法，并通过MVS模型进行整体统筹调度，并以按摩机械臂为对象进行仿真和按摩实验.结果表明，按摩机械臂整体误差不超过7 mm，能根据任务需求二次开发，实现了交互界面和误差数据可视化，整体精度控制满足项目需求，该试验台具备快速开发、可迭代和可视化等优势.
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