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撬装式钻机钻具排放机械臂机构设计与仿真
来源:西南石油大学 发布日期:2015-06-01
钻具排放设备是自动化钻井的重要组成部分,以往国内外的一些研究和产品主要是针对作业环境比较恶劣的海洋钻机和大型陆地钻机的。这些排放设备,由于体积结构比较大的原因,并不适合安装在钻台面积较为紧凑的小型撬装式钻机上,在国内小型撬装式钻机上,钻台钻具的排放工作依旧采用着人工推拉的方式进行作业。因此,研究设计一种适用于小型撬装式钻机的钻台钻具排放装置,对于改善工人劳动条件,降低劳动危险性和提高作业效率有着积
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六自由度机械臂可通过性的研究与判定
来源:广西大学 发布日期:2015-06-01
随着科技的发展,机器人代替人工生产的趋势越来越明显,单纯地研究机器人末端的运动已经不能满足生产的需要,这时研究机器人整个手臂的可通过性对机器人更好的完成工作任务显得尤为必要。本文以六自由度焊接机器人为研究对象,对机器人手臂整体可通过性进行了以下研究：首先,运用D-H法对机器人进行杆件建模,推导其运动学正逆解并建立了机械臂杆件柱状包围盒。其次,分析了机器人可能存在的工作环境,并根据环境中障碍物形状的
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机械臂技术在舰艇发射装置领域的应用
来源:四川兵工学报 发布日期:2015-05-25
针对通用垂直发射装置在执行发射任务时由于空间紧凑、环境恶劣等原因无法人工操作问题,提出了利用机械臂技术实现自主操作的方案,并对比分析了适用于狭小空间操作的机械臂控制方法,给出了发射装置领域机械臂系统设计的关键要素;根据目前发射装置需求,2~3自由度的机械臂可实现电缆脱插的插拔操作,其复杂操作能力为未来新型发射装置的优化设计提供了条件。
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基于去伪控制方法的二自由度机械臂轨迹跟踪控制
发布日期:2015-05-23
针对梯度去伪控制方法的不足给出了一种改进的梯度去伪控制算法,即变步长梯度去伪控制方法。变步长的选取采用不精确的一维搜索技术,该方法计算量小,每次迭代时都能找到"满意的"步长。将此改进的梯度伪控制算法应用于二自由度机械臂轨迹跟踪控制系统中,设计了轨迹跟踪控制器。仿真结果表明,该跟踪控制器可有效地提高机械臂的轨迹跟踪精度、加快收敛速度。
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AVR单片机控制的多轴机械臂系统设计
来源:自动化仪表 发布日期:2015-05-20
以Atmel公司的AVR 1280单片机为核心控制器,设计研制了六自由度多轴机械臂,对机械臂控制系统进行了硬件和软件设计。采用D-H法建立了六自由度机械臂数学建模,在Matlab中实现了运动仿真,并通过Lab VIEW软件完成了上位机监控程序的设计。调试结果表明,系统整体运动灵活,协调性较好,能够实现机械臂远程控制以及轨迹规划功能,有着非常广阔的应用前景。
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串联机械臂的设计与仿真
来源:机床与液压 发布日期:2015-05-15
提出了一种新的服务机械臂构型设计方法,该方法研究了人的手臂运动形式,并进行了仿形。建立了数学模型,运用牛顿-欧拉方法进行了动力学分析,从而选择了电机和减速器;利用UG三维造型技术对机械臂进行具体设计,包括利用UG设计机械臂机构、优化机械臂结构等;利用ADAMS和ANSYS进行了仿真分析。结果表明:所设计的机械臂保证了轻量化的同时能够满足强度和刚度的要求。
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基于位姿识别的机械臂人机交互控制系统设计与实现
来源:电子科技大学 发布日期:2015-05-04
随着机器人技术的发展,机器人已成为高科技应用领域的重要组成部分。本文课题来源项目“航天可穿戴计算中人机交互关键技术研究”旨在研究空间机器人的可穿戴式人机交互方式,机械臂是各种机器人的重要组成部分,对机械臂的控制好坏直接影响着机器人的可用性及其工作效率。为此,在课题来源项目中以机械臂为对象,对人机交互技术进行了研究。本文主要设计并实现了基于位姿识别的机械臂人机交互控制系统。在某些领域,由于操作人员及
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猕猴桃采摘机器人机械臂运动学仿真与设计
来源:西北农林科技大学 发布日期:2015-05-01
中国是世界上猕猴桃种植面积最大的国家。目前猕猴桃依靠人工采摘,工作耗时、劳动强度大而且成本越来越高。随着科技不断进步和农业产业发展,采摘机器人将成为代替人力作业,提高农业产值的关键技术。机械臂作为采摘机器人的关键执行部件,是采摘机器人的关键技术之一。机械臂的作用就是在机器视觉得指引下输送末端执行器带制定位置。与工业机器人不同,采摘机器人作业对象的柔嫩性和不规则性以及环境的复杂多变性等特征,使得对采
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七自由度拟人机械臂构型综合及动力学研究
来源:南华大学 发布日期:2015-05-01
随着机械、电子、航空航天、军事国防和生物医药等工业的发展,越来越多的工业产品和科学实验活动要求自动化、精密化、高效率、高质量和高可靠性。就像比尔盖茨预言的那样:未来的机器人会像个人电脑一样普及每个家庭,改变人类的生活。拟人机械臂与其他机械臂相比,其执行动作更加灵活,具有高度的自适应性。拟人臂的构型方面的研究涉及到机构的可以完成相关操作的功能性。文章分析了人手臂的运动机理,通过机器人技术相关原理建立
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带执行器饱和的??连杆机械臂输出反馈动态面控制
来源:控制与决策 发布日期:2015-04-30
针对带执行器饱和的多关节刚性机械臂系统,提出一种基于RBF神经网络补偿的输出反馈动态面控制.通过观测器实现角速度的观测,采用RBF网络实现执行器饱和的补偿;通过Lyapunov方法证明闭环系统的稳定性,实现高精度的角度和角速度跟踪.仿真结果表明,所提出的方法能够有效补偿系统存在的执行器饱和,显著减小跟踪误差,并且对于外界干扰具有一定的鲁棒性.
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