关键词：机械臂;去伪控制;跟踪控制;梯度法;变步长
摘 要：针对梯度去伪控制方法的不足给出了一种改进的梯度去伪控制算法,即变步长梯度去伪控制方法。变步长的选取采用不精确的一维搜索技术,该方法计算量小,每次迭代时都能找到"满意的"步长。将此改进的梯度伪控制算法应用于二自由度机械臂轨迹跟踪控制系统中,设计了轨迹跟踪控制器。仿真结果表明,该跟踪控制器可有效地提高机械臂的轨迹跟踪精度、加快收敛速度。
内 容：原文可通过湖北省科技信息共享服务平台（http://www.hbstl.org.cn)获取