关键词：猕猴桃;采摘机器人;机械臂;采摘实验
摘 要：中国是世界上猕猴桃种植面积最大的国家。目前猕猴桃依靠人工采摘,工作耗时、劳动强度大而且成本越来越高。随着科技不断进步和农业产业发展,采摘机器人将成为代替人力作业,提高农业产值的关键技术。机械臂作为采摘机器人的关键执行部件,是采摘机器人的关键技术之一。机械臂的作用就是在机器视觉得指引下输送末端执行器带制定位置。与工业机器人不同,采摘机器人作业对象的柔嫩性和不规则性以及环境的复杂多变性等特征,使得对采摘机械臂的要求更具特殊性。因此,研究猕猴桃采摘机械臂具有重要的生产实际意义和科学研究价值。本文以自然生长状态下的“海沃德”猕猴桃果实为研究对象,进行了猕猴桃采摘机器人机械臂设计与研究。主要研究内容如下...
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