关键词：AVR单片机;机械臂;D-H法;Matlab建模;LabVIEW;轨迹规划
摘 要：以Atmel公司的AVR 1280单片机为核心控制器,设计研制了六自由度多轴机械臂,对机械臂控制系统进行了硬件和软件设计。采用D-H法建立了六自由度机械臂数学建模,在Matlab中实现了运动仿真,并通过Lab VIEW软件完成了上位机监控程序的设计。调试结果表明,系统整体运动灵活,协调性较好,能够实现机械臂远程控制以及轨迹规划功能,有着非常广阔的应用前景。
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