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基于SA*的CE-3巡视器机械臂就位探测任务规划
来源:北京航空航天大学学报 发布日期:2015-10-19
针对机械臂规划方法无法满足CE-3巡视器成像及探测光照约束、避碰及机械臂位形切换次数等约束的不足,提出一种基于SA*的月面巡视器机械臂就位探测任务规划算法。该算法在机械臂的工作空间进行搜索,根据星历计算太阳光照以解决光照约束,通过层次包围盒高效准确地进行机械臂碰撞检测以满足机械臂与环境不存在干涉的约束条件,通过相邻运动行为的代价削减保证规划后机械臂位形切换次数最少。最终通过月面巡视器在轨任务结果验
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基于ANSYS14.0气动机械臂支撑座结构设计与谐响应分析
来源:航空精密制造技术 发布日期:2015-10-15
对FMS中的四自由度搬运机械臂进行结构设计,为了更好的减少机械在使用中产生的磨损、减小变形,利用ANSYS 14.0重新设计了支撑座结构,有效的减小摩擦面积、提高表面接触强度,并结合该软件对其进行谐响应分析,明确应力和变形最大处,为机械臂的进一步使用做好基础。
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基于BackSteping算法的工业机械臂快速精确跟踪控制器设计
来源:天津理工大学学报 发布日期:2015-10-15
针对建模和测量的不精确性,外界干扰和状态变量的强耦合等因素对机械臂轨迹跟踪的影响,设计了基于反演控制算法的轨迹跟踪控制器.数值仿真结果表明,该控制器可使机械臂各关节的轨迹跟踪误差较小,能实现控制系统较好的鲁棒性,因此较适应于实际应用.
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橇装式钻机钻具排放机械臂设计与仿真
来源:石油机械 发布日期:2015-10-10
为适应小型橇装式钻机钻具排放自动化技术的发展需要,采用现代机械设计理论和UG三维设计软件,以大庆-30钻机为研究对象,设计了新型橇装式钻机钻具排放机械臂,并应用UG软件对机械臂的机构模型进行了运动仿真分析。该机械臂由底座、回转支承、支撑臂、前伸臂、连杆、变幅液压缸和末端机械手等组成,采用铰链式四连杆结构设计,运动副都为转动副,承受压力小,不易磨损,并且占据平台空间小,不妨碍其他作业;同时机械臂组成
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达点臂姿预测指标与机械臂仿人运动
来源:机械工程学报 发布日期:2015-09-24
从弹性系数的影响因素出发,完善最小势能指标。基于大量试验,得到影响扭簧系数的因素为主观因素和客观因素。标准化客观因素,用聚类分析方法对主观因素分类,利用多元线性回归方法得到弹性系数与目标点之间的具体数学表达通式。用最小势能指标预测人臂达点臂姿,验证弹性系数,并与其他指标的预测结果对比。结果显示基于提出的弹性系数的最小势能指标能够准确预测更多人的臂姿。对机械臂进行仿人运动规划试验,证明最小势能指标的
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空间机械臂用低功耗高精度永磁同步驱动系统
来源:微特电机 发布日期:2015-09-23
介绍一种用于空间机械臂关节控制的永磁同步驱动系统的设计及仿真。电动机采用了优化极槽配合实现电机在有限重量下低功耗运行;同时采用特殊的位置误差补偿技术,确保驱动系统在空间环境下的高精度运行。
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基于变分法的三关节机械臂能耗最小路径规划
来源:光电工程 发布日期:2015-09-15
为解决三关节空间机械臂能耗最小路径规划问题,给出了空间机械臂能耗函数,将其视为各关节角函数的泛函,从而将能耗最小路径规划问题转化成了固定边界的泛函求极值问题。利用变分法求出了能耗最小路径的微分方程组。利用上三角矩阵逆矩阵的表示式,将微分方程组转化成以标准状态方程的形式表示的微分方程组。与微分几何的方法相比,这种方法避免了逆矩阵的运算,使转化过程的运算更加简单。针对一组三关节机械臂参数,利用Matl
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基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究
来源:电子技术应用 发布日期:2015-09-06
分析人体手臂在体感控制中的舒适程度,依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动,通过径向测试实验与点阵指定实验测试手臂的舒适参数,拟合控制映射函数,提出基于体感机械臂的舒适控制算法。通过动作跟踪与远程抓物实验,测得用舒适算法控制机械手的相对误差在5%以内,尖端位置绝对误差在2 mm以内,舒适度比传统控制算法提高51.8%,在满足体感控制准确度的基础上较大程度保证了使用者的舒
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排爆机器人机械臂控制系统设计
来源:机电工程 发布日期:2015-08-20
针对远程控制排爆机器人机械臂能否精确定位并完成排爆任务的问题,将运动学、动力学分析方法与分布式控制理论应用到机械臂控制系统设计中,对机械臂的运动特征与实用控制原理进行分析研究,对机械臂控制系统的硬件、软件分别进行了具体设计,确定了总体结构与主要部件参数,硬件上采用以LPC2378为核心的主控制器、LPC2368为核心的协处理器架构的控制系统,软件上采用CAN 2.0B总线技术完成主控制器与协处理器
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基于改进遗传算法的智能柔性机械臂压电片参数优化
来源:应用力学学报 发布日期:2015-08-19
针对压电智能柔性机械臂的挠度形变振动问题,建立了一种基于改进的遗传算法的压电片参数优化方法。由于传统遗传算法在优化到某些代时会丢失优良遗传基因,因此发展了精英交配策略,以最大限度地保留了优良基因。本文首先建立了机械臂非线性主动控制模型,然后以平均对数衰减率为优化目标函数,采用改进遗传算法的优化策略,对压电片位置、长度、振动控制参数进行了优化。将优化结果与传统遗传算法及数值仿真实验结果进行了比较,结
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