-
基于DE的时间最优6-DOF机械臂轨迹规划算法
来源:计算机仿真 发布日期:2015-08-15
针对六自由度关节型解耦机械臂在抓取目标物体过程中出现的不稳定性、快速性以及最大速度约束的问题,提出了一种差分进化算法(DE)优化的时间最优3-5-3多项式插值机械臂轨迹规划算法。以优化运行过程的最小时间为目标,兼顾最大速度约束以及运行的稳定性,利用DE的优化能力调整适合的系统参数,进行关节空间轨迹规划,并在运动学仿真的基础上证明方法的有效性。对比仿真结果表明,DE法优化的轨迹运行时间更短,运动轨迹
-
科尔摩根为Universal Robots轻型机械臂提供驱动电机
来源:伺服控制 发布日期:2015-08-15
UR 5和UR 10是Universal Robots公司为提高工业生产灵活性推出的两款新型机械臂。现在工作区域面临的问题是传统机器人太大、太昂贵,噪音也大。由于UR 5和UR 10重量轻,所以可用于任何有需要的地方。六关节机器人的功率密度很大一部分来自于科尔摩根公司特殊改装的KBM直驱电机。Universal Robots能将电机直接嵌入关节运动轴中,无需增加底座。UR5和UR10是特意为中小型
-
基于示教再现实现机械臂路径规划的方法
来源:机器人技术与应用 发布日期:2015-08-15
本文介绍一种基于示教再现方式实现机械臂路径规划的方法。内容主要由三部分组成,以图形用户界面GUI为连接纽带,用Arduino UNO实现数据信号采集和算法处理的功能,通过舵机控制板控制机械臂进行运动操作。该方法将机械臂的初始位置和目标位置之间划分为一系列的单一动作,录制每一个动作后都会采集相关数据信号,最后组合在一起,完成机械臂的路径规划。这种方法简单易懂,实时性强,便于调节。
-
带机械臂的自动导引物流平台设计与开发
来源:机械设计与制造 发布日期:2015-08-08
结合传统物流领域使用的自动导引车和物料抓取机械手的各自优点,设计了一种带机械臂的自动导引物流平台,并完成了样机的开发。研究过程中,设计了平台主体和机械臂的详细结构,搭建了以PLC和触摸屏为核心的平台主体自动导引运行和机械臂物料抓取的联合控制系统软硬件,详细阐述了系统控制逻辑,开发了物理样机。这一研究成果改进了现有自动导引车的构型,使其具备物料抓取功能,扩大了工作范围,提升了物流装备的自动化和智能化
-
基于操作空间的机械臂自适应模糊鲁棒控制
来源:吉林大学学报(信息科学版) 发布日期:2015-07-15
为提高动力学模型不确定的机械臂系统的跟踪精度,提出了一种基于操作空间的自适应模糊的鲁棒轨迹跟踪控制方法。考虑存在未知的外部扰动和其他未建模动态,引入GL(General Linear)矩阵及其乘法算子,利用模糊系统逼近任意非线性函数的能力对机械臂动力学进行前馈补偿,通过鲁棒控制项抑制建模误差和有界扰动。该方法无需求解机械臂在操作空间的动力学模型。根据Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性,并
-
考虑执行器特性的机械臂全阶滑模控制
来源:系统科学与数学 发布日期:2015-07-15
针对动力学模型中带有参数未知特性的机械臂位置和速度跟踪问题,提出一种新型的基于神经网络和全阶滑模的控制策略.该策略考虑了执行器的动力学特性,然后基于跟踪误差,建立了全阶滑模面,并利用径向基网络对模型未知特性进行逼近,进而设计鲁棒自适应控制律使得系统状态到达滑模面并沿滑模面收敛到平衡点.理论分析证明了所设计的控制策略可在克服抖振问题的同时保证闭环系统的渐近稳定性.二连杆机械臂系统的数值仿真结果验证了
-
一种基于嵌入式平台的机械臂体感控制系统
来源:福州大学学报(自然科学版) 发布日期:2015-07-13
针对传统机械臂控制方式复杂且效率低的问题,研制了一套惯性式动作捕捉的体感控制系统.该系统在用户手臂绑定多个节点,每个节点由加速度传感器、陀螺仪和磁通传感器组成.节点采集手臂运动数据发送到嵌入式系统,经过融合计算得到手臂运动状态,并最终得出机械臂舵机转动角度.在保证机械臂控制精度的前提下,针对嵌入式系统硬件条件采用了降低系统延迟的分状态数据融合方案.本系统在嵌入式平台上实现,降低了动作捕捉成本,提高
-
基于有限元法的挤奶机械臂ANSYS仿真
来源:农业科技与装备 发布日期:2015-07-09
为保证挤奶机器人满足设计要求,利用有限元分析软件ANSYS对不锈钢支架及机械臂的强度和刚度进行静力学分析,并对不锈钢支架的结构进行模态分析。结果表明:仿真结果显示机械臂的强度和刚度能够满足设计要求,进而为合理设计挤奶机器人机械结构提供有力保证。
-
基于核环境下应急机器人机械臂结构分析与优化设计
来源:机械设计与制造 发布日期:2015-07-08
为了探究应急机器人在核环境下安装不同工具头作业时机械臂的强度和可靠性,分析设计的合理性,为改进结构、提高性能稳定性及延长寿命提供依据,建立了应急机器人的有限元模型,并选取破碎锤和挖斗两种典型末端工具作业时的两种不利工况,通过ANSYS有限元软件进行静力学仿真分析。结果表明:应力集中主要发生在工具头施力处及油缸与臂铰接处,是可能产生破坏的主要原因。针对动臂进行结构优化设计,使其重量由41.7 kg优
-
基于Inventor的油茶果采摘机器人机械臂力学分析
来源:中南林业科技大学学报 发布日期:2015-07-03
油茶是我国重要的经济林。随着油茶种植的规模化和产业化,实现油茶果机械化和自动化采摘成为急需解决的问题。本研究介绍了油茶果采摘机器人机械臂的结构设计,并利用Inventor软件对机器人机械臂进行了力学仿真和有限元分析试验。试验结果表明,机械臂副臂支撑、副臂和Y轴滑块在各种工作姿态和最优组合中的最大应力值较大,但均小于材料的屈服强度,进而验证了油茶果采摘机器人机械臂的安全性。
027-87841330