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双臂移动机器人机械臂的协调工作空间分析
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2015-06-30
双臂机器人机械臂的协调工作区间是指左臂和右臂工作空间的重叠区域形成的工作区,可用来表征这种机器人运动灵活性。给出双臂机器人的主要结构,经过简化得到其运动学模型,求出末端作用点的位置向量。结合蒙特卡洛法和网格划分法,提出一种新的方法,研究该机器人机械臂的工作空间问题,得到了两机械臂独立工作时的工作空间点云图和协调工作空间点云图。结果表明,在基座关节可以转动的情况下,协调工作空间能够实现对机器人的全周
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视觉控制的机械臂在家庭自动化中的应用
来源:科技创新与应用 发布日期:2015-06-18
机器人技术早在上世纪60年代就已经出现,但大都被局限于工业、医疗和军事领域。而机械臂作为机器人的一类几乎都被限制在了工业生产的领域。当代的机器人难以走入人类生活的原因有很多,文章旨在比较几种视觉机械臂技术的优点和缺陷,并从成本控制、视觉控制方法、控制单元选择几个方面设计出一个新型的、带有机器视觉的机械臂,为机械臂能够进入人们的生活和家庭自动化提供了可能性。
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基于极限学习机的机械臂自适应神经控制
来源:信息与控制 发布日期:2015-06-15
针对刚性机械臂系统的控制问题,提出基于极限学习机(ELM)的自适应神经控制算法.极限学习机随机选择单隐层前馈神经网络(SLFN)的隐层节点及其参数,仅调整其网络的输出权值,以极快的学习速度获得良好的推广性.采用李亚普诺夫综合法,使所提出的ELM控制器通过输出权值的自适应调整能够逼近系统的模型不确定性部分,从而保证整个闭环控制系统的稳定性.将该自适应神经控制器应用于2自由度平面机械臂控制中,并与现有
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基于免疫多目标的六自由度机械臂轨迹规划
来源:宁波大学 发布日期:2015-06-15
轨迹规划是机械臂设计和控制中的一项基本问题。为优化机械臂的工作性能,提高机械臂的工作效率,本文将机械臂运动过程中的执行时间和能量消耗作为优化目标,采用免疫多目标优化算法对机械臂在给定路径和约束前提下的轨迹进行优化,并设计了一种新的约束处理策略。最后运用非均匀有理B样条曲线(NURBS)对一组离散路径点构成的给定路径进行插值拟合,在确保机械臂沿着原来路径运动的基础上,又可以实现用户期望的运动性能。首
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计及铰间隙的多柔体机械臂动力学特性
来源:振动.测试与诊断 发布日期:2015-06-15
地面长臂机械研究中一般都将铰当成理想铰处理而忽略铰间隙的影响,为得到更符合实际运动学规律和动力学特性的结果,首先,采用Lankarani-Nikravesh模型并选取合适的摩擦因数,分析加入第1节臂和加入全部4节臂油缸连接旋转铰间隙接触摩擦的影响;其次,建立对应的多柔体臂架的刚柔混合模型,对理想铰和铰间隙臂架模型的末端轨迹和振动特性进行数值分析。结果表明:加入铰间隙模型的末端振动位移比理想铰模型的
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线性二次调节器在机械臂非线性控制中的应用研究
来源:机电工程 发布日期:2015-06-12
针对应用计算力矩法对机械臂进行非线性控制时动力学模型参数误差会引起伺服误差增大以及系统稳定性下降等问题,将线性二次型调节技术应用到机械臂非线性控制中,开展对机械臂线性化解耦控制律中闭环误差特性微分方程的分析,建立了伺服误差与动力学模型参数误差之间的关系,提出了在控制系统中加入误差补偿项的方法,误差补偿过程考虑为有限阶段马尔可夫决策的过程,利用线性二次调节器(LQR),通过收集先前动作中的伺服误差信
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高精度三轴机械臂运动轨迹控制系统
来源:制造业自动化 发布日期:2015-06-10
以实现三轴机械臂系统运动轨迹的精确控制为目标,系统的硬件部分主要采用了施耐德运动控制器LMC058、带有CAN总线接口的交流伺服驱动器LXM32AU45M2和伺服电机,并结合相关的通信协议使互相独立的硬件部分形成统一的整体来控制三轴机械臂联动时的运动轨迹;软件部分使用So Machine编程软件编程和仿真,设计的程序主要包括单轴水平运动和二维插补运动;远程监控部分利用Vijeo-Designer触
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机械臂和大白之间隔了多远?
来源:服务外包 发布日期:2015-06-05
当前,不仅是人工智能没有成熟,机器人的"手、足、神经"也都还没做好,选择做服务型机器人是不得已的选择。家电代工起家的科沃斯公司,最近刚搬到太湖畔的新园区。与一般创业公司和实验室不同,这家据称有20亿元年销售额的机器人公司,已经有了5000多名员工。虽然体量不算小,但在机器人领域,科沃斯的产品离真正成熟似乎还很远——可以自己扫地、擦窗、净化空气,但基本没
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考虑环境力矩的机械臂动力学建模与轨迹跟踪控制研究
来源:哈尔滨工业大学 发布日期:2015-06-01
空间机械臂是在轨服务机器人极为重要的操作工具,在超低轨状态下,环境力矩,尤其是气动力矩将会对机械臂操作精度产生影响。本文针对环境力矩、空间机械臂建模和机械臂轨迹跟踪控制问题进行了研究与实现。首先,文章介绍了稀薄气体动力学的发展状况,给出了目前国内外在空间机械臂问题上的研制计划和发展情况,对国内外在空间机械臂轨迹跟踪控制方面的研究情况进行了详细的分析和评述;其次,研究了超低轨卫星所受环境力矩的建模方
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撬装式钻机钻具排放机械臂机构设计与仿真
来源:西南石油大学 发布日期:2015-06-01
钻具排放设备是自动化钻井的重要组成部分,以往国内外的一些研究和产品主要是针对作业环境比较恶劣的海洋钻机和大型陆地钻机的。这些排放设备,由于体积结构比较大的原因,并不适合安装在钻台面积较为紧凑的小型撬装式钻机上,在国内小型撬装式钻机上,钻台钻具的排放工作依旧采用着人工推拉的方式进行作业。因此,研究设计一种适用于小型撬装式钻机的钻台钻具排放装置,对于改善工人劳动条件,降低劳动危险性和提高作业效率有着积
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