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改进的分拣作业机械臂基于范例推理-信念期望意图推理机制
来源:计算机应用 发布日期:2016-11-30
针对以案例推理机制为推理核心的分拣作业机械臂系统不能用于物体信息较多的复杂场景的问题,提出一种改进的基于范例推理-信念期望意图(CBR-BDI)推理机制。首先,将输入的信息作为信念(Belief),通过分词与检索得到案例属性,将其作为期望(Desire);然后,加入地图匹配、期望分析和引导三个部分以完善期望;最后,完整的期望生成解决方案作为意图(Intention)。在多物体多信息的场景中,用户可
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基于单片机的机械臂的研究
来源:电子世界 发布日期:2016-11-30
随着现代工业、医药等领域的不断发展,某些设备或者医药研究用品所处的环境对研究工作人员的身体有很大的伤害,他们有时不得已用手臂来操作某些东西。因此为了减少人员的身心伤害,本文设计了一种能够代替人工的机械手臂。
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分层注水测调仪机械臂动力学分析和运动仿真
来源:石油矿场机械 发布日期:2016-11-30
针对分层注水测调仪的工作特点和关键技术,提出一种新型分层注水测调仪机械臂结构方案。基于多体系统动力学理论建立其动力学模型,应用仿真分析软件ADAMS对测调仪机械臂进行了测调工况下的动力学仿真分析。对测调仪机械臂自动展开、定位、收回,以及机械臂的对接机构与坐封在配水器中的堵塞器实现弹性对接等一系列运动过程进行仿真分析。结果表明,由工作中产生的振动和碰撞引起机械臂机构位姿的变化在合理的范围内。仿真分析
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基于算子理论的机械臂PI跟踪控制研究
来源:中原工学院学报 发布日期:2016-11-30
对机械臂的跟踪控制问题进行了研究。在算子理论的基础上,设计了算子观测器,减小了机械臂的不确定性对系统控制性能的影响。在此基础上,设计了跟踪控制器,确保了系统的跟踪性能。通过对机械臂跟踪轨迹和跟踪误差进行仿真证明,采用以上方法明显缩小了跟踪误差,跟踪性能优良。
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基于改进快速扩展随机树的机械臂路径规划
来源:火力与指挥控制 发布日期:2016-11-30
针对机械臂路径规划问题,提出一种基于改进RRT算法的路径规划方法。改进RRT结合了目标偏置策略和贪婪生长策略的优点,在随机采样时,以一定概率使采样点偏置为目标节点,降低随机采样的盲目性,在目标节点方向上采用贪婪式扩展策略,增加随机树局部方向上的生长速度。RRT法规划路径结果并非最优,提出改进GPP法删除多余路径节点,优化机械臂运动路径。通过与Biased-RRT和Greedy-RRT数值仿真结果对
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基于改进趋近律的机械臂非奇异终端滑模控制
来源:黑龙江科技大学学报 发布日期:2016-11-30
针对终端滑模控制系统存在的收敛速度慢、抖振等问题,提出一种自适应趋近律。该趋近律可以根据状态变量距离平衡点的远近,自适应改变趋近速度,缩短趋近时间,同时减小抖振,可运用于机械臂非奇异终端滑模控制器的设计中。仿真验证结果表明:该算法能够较快地跟踪给定的期望轨迹,且抖振较小,有效提高机械手的性能。
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基于ANN-VRFT的机械臂位置控制
来源:工业控制计算机 发布日期:2016-11-30
考虑到难以获得机械臂精确的数学模型,对机械臂的位置控制提出一种基于BP神经网络的VRFT控制策略。VRFT方法给出了理想的控制器的输入输出数据,然后使用BP神经网络辨识理想控制器。对二阶机械臂的仿真结果表明ANN-VRFT方法能够使机械臂的实际闭环系统很好地逼近期望的参考模型。
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基于机械臂控制系统的数据采集模块研究
来源:电子设计工程 发布日期:2016-11-30
为了提高机械臂控制系统的性能,使其在运行中动作可控、速度稳定、位置精确,本文针对数据采集模块进行研究。本数据采集模块以TI公司的DSP(TMS320F28016)为控制芯片,使用RS232和CAN总线双通信总线实现数据采集和系统控制。采集到的信号采用递推平均滤波法,滤波后以数字信号的方式送给控制系统。实验结果表明,满足机械臂动作要求,得到了所需要的信号。在实际应用中做到了动作协调、速度平滑稳定以及
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随机振动机械臂的自适应鲁棒滑模控制
来源:中国机械工程 发布日期:2016-11-30
为了解决存在外部不确定随机干扰情况下机械臂的高精度轨迹跟踪问题,提出了一种自适应鲁棒滑模控制方法,并用Lyapunov稳定性定理证明了其闭环系统的稳定性。采用饱和函数取代控制器中的符号函数,有效消除了控制器的抖振现象。仿真结果证明:与传统的PID控制器相比,提出的自适应鲁棒滑模控制器具有更高的鲁棒性、稳定性和精度。
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混联二自由度机械臂的运动学研究
来源:煤矿机械 发布日期:2016-11-30
提出了一种混联机械臂,该机械臂是串并联混合机构,具有串联机构工作空间大和并联机构承载能力高的优点,可以实现较大活动空间内对重物的搬运仓储。对该机械臂进行了自由度分析,得到该机械臂的自由度为2,具有平面内的一个移动和一个转动自由度。基于几何解析法分析了该机构的运动学正反解,并且给出了5组正反解分析数值算例,验证了正反解分析的正确性。
027-87841330