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基于PID的现代加工生产机械臂控制系统设计
来源:轻工科技 发布日期:2015-04-30
为了提高现代加工生产流水线上的机械臂控制效率,设计一种基于PID的机械臂控制系统,该系统适合对固定运动轨迹的机械臂进行控制,其控制过程利用分步式的多处理器协同控制,具有控制精度高、响应速度快的特点,能够满足生产流水线机械臂的运动控制要求,大大增强流水线生产效率的控制效果。
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嫦娥三号月面巡视器机械臂就位探测规划
来源:宇航学报 发布日期:2015-04-30
提出了一种基于SA*算法的嫦娥三号月面巡视器机械臂就位探测规划方法。建立了机械臂的正逆运动学模型,满足机械臂与环境不存在干涉的约束条件,并通过碰撞检测避免机械臂与环境和巡视器本体发生干涉;利用SA*算法在机械臂的工作空间进行搜索,在机械臂位形切换次数最少的优化条件下,实现了月面巡视器机械臂就位探测规划;通过月面巡视器在轨任务执行数据验证了基于SA*算法的月面巡视器机械臂就位探测任务的可行性。
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六自由度机械臂轨迹规划方法研究
来源:浙江工业大学 发布日期:2015-04-20
随着我国经济的快速发展,机器人在工业生产和日常生活中的应用越来越广泛。在工业机器人技术的研究中,机器人运动学占有很重要的地位,它是机器人运动分析、轨迹规划等的基础。本文在论述了国内外工业机器人的概况,并就轨迹规划的研究现状做了相关介绍,以六自由度机械臂为研究对象,建立了机器人运动学模型,研究了轨迹规划算法并进行了仿真实验。本文的主要工作和成果如下:(1)介绍了课题的研究意义以及研究背景,中国以及其
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双目测量及其在机械臂作业任务自适应中的应用研究
来源:西南科技大学 发布日期:2015-04-20
智能化是机器人技术未来的发展方向,视觉和机械臂是其能够像人一样从事各种工作任务不可缺少的组成部分。本课题以当前国内外机器人技术的研究现状为背景,主要围绕机器人进行任务作业时,视觉系统与机械臂系统如何更好的配合工作进行研究,目的在于设计一套可行的方案,实现机器人利用视觉系统完成目标物体的识别和定位,通过空间位姿关系的变换,规划出合理的机械臂运动轨迹,使机器人能够自主完成对目标的抓取、放置等任务。本课
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定向夹持机械臂的设计
来源:黑龙江科技信息 发布日期:2015-04-15
定向夹持机械臂是车轴翻转机的重要部件,用于夹持HXD1型和谐大功率电力机车所用的车轴并旋转,本文介绍了该机械臂的设计过程,并通过实际使用效果证明设计是成功的。
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基于OpenGL的六轴机械臂仿真示教系统研究
来源:家电科技 发布日期:2015-04-15
以六自由度关节型工业机械臂三维仿真系统为背景,阐述了利用图形库Open GL和MFC在VS 2010 C++平台对机械臂进行仿真,并将运动学正解、逆解算法融入其中的开发思想,最后给出了仿真图、逆解计算和示教界面图。
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五自由度机械臂运动仿真软件开发
来源:浙江工业大学 发布日期:2015-04-01
相比于六自由度机械臂,五自由度机械臂具有结构简单,生产和设计的成本低等特点,同时它能够完成大部分六自由度机械臂所应用的场合(如焊接、喷漆等),具有较高的研究价值和广阔的应用前景。将机械臂进行有效应用的关键因素之一是虚拟仿真技术,能逼真地显示机械臂经过规划后的动作效果。在实际应用中,六自由度机械臂的仿真软件已经比较成熟,但能用于五自由度的还不多见。本文以自主设计研制的五自由度机械臂为研究对象,结合虚
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国内首台智能纺织印花机器人研制成功
来源:印染 发布日期:2015-04-01
2013年,绍兴瑞群纺织机械科技有限公司与日本东伸(TOSHIN)工业株式会社合作研制,推出国内首台全自动印花用机器人。该印花机器人由印花作业平台、7自由度主印花机器人、4自由度辅助机械臂等智能设备及印花网版、刮刀等工具组成,整个印染流程由电脑实现智能控制,能在三维空间里自动完成工作环境检查、印花网版选择、舀取色浆、刮印、余料回收、取走网版等一系列作业流程。
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一种四自由度助残机械臂的构型及运动学分析
来源:河北工业大学 发布日期:2015-04-01
为帮助残疾人独立地从事一些简单的日常生活活动,提高他们的生活质量,更好地享受生活,本课题根据实际生活环境中的使用要求,设计了一种可安装于残疾人用轮椅或移动平台的四自由度助残机械臂,使残疾人可自主进餐、捡拾物品等。课题的主要研究内容如下:1.根据残疾人的日常生活环境,助残机械臂需较大的工作空间,且综合任务需求,选定助残机械臂为四自由度机械臂,因此确定助残机械臂采用串联四自由度构型,完成了机构的型综合
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机械蛇型臂检查盾构刀盘的新技术
来源:地下工程与隧道 发布日期:2015-03-31
2014年10月,在法国里昂召开的ATFES(法国隧道及地下空间协会)大会上,由英国布里斯托大学研制的机械蛇型臂引起了广泛关注。该蛇型臂结构与人类手臂类似,控制机械臂的驱动器均位于机械臂的基部。机械臂末端可以选装各种设备,如摄
027-87841330