关键词：拟人;机械臂;构型;运动学;动力学
摘 要：随着机械、电子、航空航天、军事国防和生物医药等工业的发展,越来越多的工业产品和科学实验活动要求自动化、精密化、高效率、高质量和高可靠性。就像比尔盖茨预言的那样:未来的机器人会像个人电脑一样普及每个家庭,改变人类的生活。拟人机械臂与其他机械臂相比,其执行动作更加灵活,具有高度的自适应性。拟人臂的构型方面的研究涉及到机构的可以完成相关操作的功能性。文章分析了人手臂的运动机理,通过机器人技术相关原理建立了拟人机械臂的构型,并对其运动学特性和动力学特性进行了相关的研究,主要内容有:(1)分析了人手臂的运动机理,通过机器人技术相关原理建立了拟人机械臂的构型;提出了应用全局相对可操作度指标,应用该指标对不...
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