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绳驱动连续型机械臂设计
来源:机械工程与自动化 发布日期:2015-03-23
结合国内外连续型机械臂的研究成果,设计了一种新型基于球铰关节连续型机械臂,建立了其运动学模型,对多关节运动进行解耦分析,并研制了原理样机,最后还进行了相关的实验研究及分析。
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基于PLC的3DOF机械臂的控制系统的设计
来源:电子科技大学 发布日期:2015-03-20
机器人是一种能够替代人类从事多类工作的高度灵活的自动化机械系统,近几十年来,机器人的开发不仅越来越优化,而且涵盖领域、应用范围也十分广泛。不论是太空开发,月球车,深海探测器,海洋石油开采,航天飞机机械臂等,还是微型手术机械,生命监测仪等均可见到机器人的身影。军事上的用途更是日新月异,从拆弹器、清除地雷器到无人驾驶飞机、战车,有人甚至预测未来战争可能如星球大战一样,是机器人的战争。至于工业、农业、遗
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时滞柔性关节机械臂自适应位置/力控制
来源:控制理论与应用 发布日期:2015-03-18
针对具有时滞的柔性关节机械臂自适应位置和力控制问题进行了研究.首先,通过坐标变换得出降维的位置/力控制模型.随后,将时间滞后近似表示成一阶滞后,进行时滞补偿.利用自适应算法修正机械臂系统参数,克服模型参数不确定性对系统的影响.同时,采用反步控制技术设计机械臂位置/力控制器,运用Lyapunov稳定性定理证明控制器能使机械臂位置和力跟踪误差收敛.最后的仿真研究验证了控制方案的有效性.
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基于便携式脑电采集设备的机械臂控制系统
来源:南京邮电大学 发布日期:2015-03-01
脑机接口的诞生让人类仅凭意念控制外设成为了可能,但目前脑机接口的研究和应用大多停留在实验室阶段,主要受其采集设备的限制。这些设备大都价格昂贵、笨重、并且佩戴起来十分不便。虽然现在市面上也出现了许多消费级便携式的采集设备,但基于这些设备的研究和应用开发主要集中在游戏娱乐中,为此本文尝试采用一款便携式采集设备来开发一个机械臂控制系统,从而拓展便携式脑电采集设备在其它领域的应用前景。本文主要研究基于便携
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GAMMA300型七自由度机械臂运动学仿真
来源:传感器世界 发布日期:2015-02-25
针对机械臂的运动学问题以及运动路径的设计问题,以冗余度为1的美国ROBAI公司生产的7自由度冗余机械臂GAMMA300为具体研究对象,对七自由度机械臂进行运动学建模与仿真。利用Robotics Toolbox机器人工具箱编写该机械手的运动学程序。通过仿真实现了预定目标,验证了设计参数的正确性和可行性,为机械臂末端执行器的精确定位和轨迹规划提供了理论依据。对于冗余机械臂一般逆运动学封闭解的研究有一定
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基于导航势函数法的六自由度机械臂避障路径规划
来源:北京理工大学学报 发布日期:2015-02-15
以MOTOMAN MH6型机械臂为研究对象,运用导航势函数法对机械臂的无碰撞路径规划展开研究.根据机械臂的几何特点对机械臂进行简化,并结合球型包络算法分析了障碍物与机械臂碰撞的临界条件,计算出机械臂运动的自由空间.导航势函数法有效解决了传统人工势场法的"局部极小值陷阱"问题,由于预先消除了目标点以外的极小值,机械臂能够顺利到达目标点.通过数值仿真,解决了导航势函数控制参数的选取问题,并在基于Ope
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六自由度机械臂运动学及工作空间分析
来源:机床与液压 发布日期:2015-02-15
建立了一种用于危险作业条件下的六自由度机械臂模型,根据D-H方法建立了其数学模型,并进行正向运动学分析,通过计算和仿真,验证了所建运动学方程的正确性。通过采用蒙特卡洛法分析该机械臂的工作空间,利用Matlab对机械臂工作域进行求解,给出了机械臂末端的工作空间点云图。通过机械臂运动过程中基座的受力分析,结果表明:末端执行器移动速度越快,基座承受的力矩越大;各个关节角速度和末端执行器移动速度对力矩曲线
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基于ABAQUS的机械臂结构件优化与分析
来源:筑路机械与施工机械化 发布日期:2015-02-10
针对典型工况下隧道清洗车机械臂结构件的受力问题,通过ABAQUS有限元软件对机械臂结构件进行模拟分析,得出其作业时的最大应力分布与变形情况,并在此基础上对机械臂结构件进行了改进。结果证明:改进后的清洗车机械臂能够满足实际使用需求,具有良好的适应性和可靠性。
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一种模块化机械臂的设计与运动学分析
来源:哈尔滨工业大学学报 发布日期:2015-01-30
研制一种新型机械臂模块化旋转关节.为使模块化关节结构更紧凑,采用电机、编码器和制动器轴线平行的布置方式,具有标准的机械、电气接口,可以根据需求组装成不同构型的机械臂;针对模块化机械臂运动学不具有通用性的问题,基于构型平面匹配的方法,将空间构形转换为平面几何关系,实现对机械臂的模块化运动学求解;设计了机械臂运动学仿真平台,能够快速获得不同构型机械臂的运动学;结合该模块化旋转关节的特点,构建分布式控制
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化学发光免疫分析仪机械臂设计与有限元分析
来源:制造业自动化 发布日期:2015-01-25
根据化学发光免疫分析仪的功能要求实现其总体结构设计,完成其机械臂各关节部件的详细设计,并在ANSYS Workbench环境下通过建立精确的装配体有限元模型和装配体的精确的接触设置实现机械臂三维模型的静力学和模态分析,进而最大限度的模拟机械臂装配体的受力分析以及不同零件之间力的传递,解决现有装配体有限元分析精度不高的问题,进而反馈指导设计工作。
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