关键词：位姿识别;运动学;机械臂;OpenGL
摘 要：随着机器人技术的发展,机器人已成为高科技应用领域的重要组成部分。本文课题来源项目“航天可穿戴计算中人机交互关键技术研究”旨在研究空间机器人的可穿戴式人机交互方式,机械臂是各种机器人的重要组成部分,对机械臂的控制好坏直接影响着机器人的可用性及其工作效率。为此,在课题来源项目中以机械臂为对象,对人机交互技术进行了研究。本文主要设计并实现了基于位姿识别的机械臂人机交互控制系统。在某些领域,由于操作人员及机器人所处工作环境的特殊性,要求控制系统便于操作人员操作且对环境的依赖性较小。因远距离传输时延的存在,应尽量减少对机械臂的控制次数。本文所述系统采用可穿戴姿态传感器获取解算控制信息,受环境影响较小,具...
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