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热转印生产线二自由度机械臂设计
来源:电工技术 发布日期:2016-11-30
设计一种能精确实现自动定位和取放功能的二自由度机械臂。系统以两相混合式步进电机为执行元件,TB6560为步进电机驱动器件,对射式光电开关为位置检测元件,ATmega8为控制器,利用舵机和电磁铁模拟机械臂的抓取机构,搭建能满足工业生产要求的机械臂。根据机械臂控制原理和系统组成,编写软件测试程序,并从动力学角度进行MATLAB仿真。仿真结果表明,整个系统较好地满足了自动化生产工艺要求,控制性能佳。
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基于径向基函数神经网络的机械臂路径规划设计
来源:数字技术与应用 发布日期:2016-11-30
现代机械制造中,机械臂的应用已经越来越广泛,而实际中机械臂的路径设计还存在不足。由于径向基函数神经网络是性能较优的前馈型神经网络,具有多维度非线性处理能力和强大的并行处理能力,本文针对这个问题,采用径向基函数神经网络算法,对机械臂的路径进行规划,经过实际验证,该算法具有较快的路径规划速度和较高的鲁棒性。
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机械臂平面运动控制与分析
来源:农机使用与维修 发布日期:2016-11-30
介绍了机械臂在平面内工作的控制原理与过程,对硬件的选择进行了介绍与分析,对整个控制系统进行了分析与优化设计,并应用了较为先进的模糊智能控制方法解决了不同零件的抓取过程差异。
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考虑未知负载的机械臂任务空间模糊跟踪控制
来源:中山大学学报(自然科学版) 发布日期:2016-11-30
针对机械臂任务空间控制中动力学参数及负载均未知,导致末端轨迹跟踪难以实现的问题,提出了一种自适应模糊控制器(AFC)设计方法。采用一个滤波器滤除由末端位置微分获得的速度信号中的噪声;根据关节速度与Jacobian矩阵估计末端速度,并将估计误差引入控制器设计;通过另一个滤波器对误差函数进行处理。控制律由两部分组成,第一部分是一个模糊逻辑系统的输出,用来逼近机械臂动力学模型中包含摩擦等在内的非线性环节
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剪叉式托举机械臂的结构设计和分析
来源:四川水泥 发布日期:2016-11-30
输送线主要是完成物料的输送任务。在环绕库房、生产车间和包装车间的场地,设置有由许多皮带输送机、滚轮输送机等组成的一条条输送链,经首尾连接形成连续的输送线。在物料的入口处和出口处设有和路径叉口装置、升降机和地面输送线。这样在库房、生产车间和包装车间范围内形成了一个既可顺畅到达各个生产位置同时又是封闭的循环输送线系统。所有生产过程中使用的有关材料、零件、部件和成品的等物料,都须装在贴有条形码的托盘箱里
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采用预测控制的龙门架式冗余自由度机械臂轨迹规划算法
来源:控制理论与应用 发布日期:2016-11-30
为解决近年来工业常用的复杂结构大型机械臂的运动控制问题,本文以龙门架式机械臂为研究对象,首先结合材料力学分析,对在双臂荷载下的横梁挠度公式进行推导,进而对机械臂系统建立精确的运动学模型.为了便于后期算法设计,又在此基础上进行了降阶、线性化等模型简化工作.针对这一具有关节限位等约束条件和冗余自由度的多输入多输出高维复杂系统,提出了一种基于预测控制的轨迹规划算法.该算法根据模型中不同关节的运动范围以及
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基于LabVIEW的远程机械臂手势控制系统设计
来源:现代工业经济和信息化 发布日期:2016-11-30
设计了一种利用人的手势实现对机械手进行控制的系统。该系统首先识别人手的动作、速度等参数,然后将这些参数分解构建机机械手的动作,通过无线远程通信方式实现控制。实验结果表明系统操作方便,反应灵敏,控制精准度高且稳定、安全。
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冗余机械臂空间轨迹规划综述
来源:机械传动 发布日期:2016-11-30
冗余机械臂可以利用多余的自由度避开障碍物,而又不影响末端执行器的操作。因此与一般非冗余机械臂相比,冗余机械臂处理避障问题具有明显优势。目前关于冗余机械臂空间轨迹规划的研究还未形成一套整体的框架归类,因此有必要对现有研究成果进行系统分析和深入总结。文中探讨了冗余机械臂空间轨迹规划的基本原理和实际应用,将其按照建模原理不同划分为五大类,详细归纳了这些方法的优势和不足,并对冗余机械臂空间轨迹规划未来发展
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驾驶操控两相宜——Toni Maurer PANORAMA全景座舱专用汽车底盘解析
来源:专用汽车 发布日期:2016-11-15
专用汽车的底盘往往基于通用汽车底盘改造而成。Toni Maurer公司改造的全景座舱专用汽车底盘却独辟蹊径,把驾驶和作业操控融为一体,改变了专用汽车传统的使用操作方式,从而提供了一条设计的新思路。
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设施农业采摘机器人研究进展
来源:当代农机 发布日期:2016-01-25
果蔬采摘机器人是农业机器人的一种,是机器人技术在农业中的应用和创新,集中了机械、电子、信息、计算机、农学和生物等多学科领域知识。采摘机器人将在减轻劳动强度、解决劳动力短缺、保障采摘作业的适时性、提高农业生产效率、提高果蔬质量等方面具有巨大的潜力和市场需求。20世纪60年代,一些研究学者开始尝试采用机器人技术进行果蔬的收获,到90年代出现了一个发展的高峰。日本、荷兰、美国、西
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