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一种实用的六自由度机械臂逆运动学解算与验证
来源:机械工业标准化与质量 发布日期:2016-01-15
本文提出了一种实用的六自由度机械臂逆运动学求解方法;该方法利用平面几何法先求解出前三个关节轴转过的角度,然后通过反变换法求得后三个关节轴转过的角度。最后,根据机械臂每个关节轴的运动范围,按照节能的原则筛选出最优解;利用Matlab仿真平台的Robotics Toolbox机器人工具箱进行仿真和验证逆运动学求解算法的正确性;仿真结果表明该方法大大简化了机械臂逆运动学的求解过程,提高了逆运动解的求解速
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基于ADAMS和Pro/E弯脚机械臂运动仿真分析
来源:机械制造与自动化 发布日期:2015-12-20
利用Pro/E软件建立了螺旋灯管弯脚机的弯脚处机械手臂的三维模型,并通过插件MECHANISM/Pro对模型进行刚体定义,把模型导入ADAMS进行后续的约束和驱动添加,从而获得机械手臂的虚拟样机。介绍了如何运用三维建模软件Pro/E和仿真软件ADAMS相结合的方法建立少自由度并联机构的运动仿真,利用这种方法成功地对一个可调弯脚机械臂进行了运动仿真。
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基于VB开发环境的机械臂可视化研究
来源:中国科技信息 发布日期:2015-12-15
本文运用DH参数法在Visual Basic软件中搭建运动学正解、逆解求解界面,在界面中动态演示出相应的机械臂运动过程。加快运动学求解的同时,在机械臂投入流水线生产前,可视化的展现流水线生产过程,暴露瑕疵,对于生产各个环节具有参考意义。
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基于MatLab的猕猴桃采摘机械臂运动学仿真研究
来源:农机化研究 发布日期:2015-12-01
分析了猕猴桃棚架式生长环境,设计了一种在棚架栽培模式下工作的猕猴桃采摘机械臂;同时,并以猕猴桃采摘机械臂为研究对象,采用D-H法建立各杆件坐标系,应用齐次变换矩阵建立运动学方程。在Mat Lab的环境下,使用Robotics工具箱建立该机械臂的数学模型,并对其进行工作空间仿真及轨迹规划。实验数据表明:所建模型可以实现猕猴桃自动化采摘;仿真函数可以准确、有效地获得机械臂的运动参数和运动轨迹,为进一步
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基于一阶不确定项估计律的机械臂鲁棒控制研究
来源:测控技术 发布日期:2015-11-18
针对多自由度机械臂控制系统的模型参数误差、关节摩擦力以及外部输入扰动等不确定项,设计了一类一阶误差估计律;结合基于机构动力学名义模型的输入输出反馈线性化控制算法,对六自由度刚性机械臂的时变轨迹跟踪控制进行了研究,理论上证明了设计的鲁棒控制器是全局渐进稳定的。仿真结果表明该控制策略对系统的各类不确定项具有很好的鲁棒性,能够实现高精度的轨迹跟踪控制。
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六自由度机械臂位置误差分析与结构优化
来源:煤矿机械 发布日期:2015-11-15
为了研究六自由度液压机械臂在重载工况下连杆结构的微小弹性变形对末端位置精度的影响,利用ADAMS软件对六自由度液压机械臂进行了刚性体及柔性体的动力学仿真分析,获取各连杆在最差工作条件下的载荷分布,利用ANSYS软件对各连杆进行了结构分析,根据分析结果得出了连杆结构的弹性变形对六自由度机械臂末端位置误差的影响程度,并对各连杆机械结构进行了优化。
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浅析立柱式排管机机械臂原理及组合方式
来源:甘肃科技 发布日期:2015-10-30
夹持机械臂和扶正机械臂是立柱式排管机的重要组成部分,总结了不同公司产品中五种常用的机械臂组合方式,并对它们的基本结构进行了对比和分析。
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排爆机器人机械臂奇异位形及工作空间分析
来源:天津工业大学学报 发布日期:2015-10-25
以反恐排爆机器人5自由度机械臂为研究对象,利用矢量积法求解机械臂的雅克比矩阵,在此基础上,对其进行奇异位形及工作空间分析;结合Matlab进行计算和仿真,最后求得对应的关节角度.分析排爆机器人机械臂的奇异性及工作空间,为轨迹规划、动力学分析提供了重要的前提条件.结果表明,机械臂结构设计合理,为机械臂的操控提供理论依据.
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我国空间站大型机械臂初样力学环境试验成功
来源:计算机测量与控制 发布日期:2015-10-25
近日从中国航天科技集团公司五院获悉,该院总体部近日组织完成了空间站大型机械臂初样结构臂力学环境试验,标志着我国空间站大型机械臂初样阶段研制工作取得了又一重大突破。空间站机械臂是我国载人航天三期工程的四大关键技术之一,主要用于空间站在轨组装、在轨维修、货物搬运与转移、辅助航天员出舱活动等,是空间站建设和运营的关键装备。我国空间站机械臂首次采用了自主爬
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基于ADAMS的超高压水射流破拆机器人机械臂仿真研究
来源:制造业自动化 发布日期:2015-10-25
超高压水射流破拆机器人已成为了混凝土水力破拆工具的主要载体。以超高压水射流破拆机器人样机为研究对象,利用Solid Works建立该样机三维模型;采用虚拟样机技术在ADAMS中对其机械臂进行不同工作环境下的模拟仿真分析,通过对该机械臂的ADAMS模型设置不同的部件材料参数和关节驱动函数,调整环境参数并模拟破拆过程,得到破拆机器人机械臂各运动部件的主要运动参数以及部分关键点的受力状况,提出了破拆机器
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