关键词：大型玻璃基板;变构桁架;机械臂;刚柔耦合;力学特性
摘 要：玻璃基板在生产制造过程中需要频繁搬运，玻璃基板规格大型化对其高效平稳搬运提出了更高要求，这使得大型玻璃基板搬运机械臂的创新设计及其工作特性研究迫在眉睫。提出一种变构桁架式大型玻璃基板搬运机械臂，进行整体结构设计和三维建模，利用闭环矢量法建立运动学理论模型，基于理论模型求解机械臂的工作空间，建立变构桁架式机械臂的多刚体和刚柔耦合仿真模型，基于典型工况进行仿真分析，得到变构桁架式机械臂在搬运大型玻璃基板时的末端位姿曲线，对比分析刚柔耦合模型和多刚体模型的动态特性，研究柔性杆件对系统动力学性能的影响，为进一步优化模型及动态设计提供依据。
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