关键词：机械臂;关节间隙;不确定性;切比雪夫多项式;非概率可靠性
摘 要：由于加工制造精度以及空间环境等的影响，空间机械臂的几何参数、材料参数等特征参数的不确定性会降低机械臂系统的运动精度及可靠性。为了研究不确定参数和关节间隙对机械臂动态响应的影响，解决由于空间机械臂实验样本数据不足难以获得精准的概率可靠性的问题。本文建立了含关节间隙和不确定参数的柔性机械臂的动力学模型和非概率可靠性计算方法，首先通过碰撞力模型和状态函数建立关节间隙数学模型，采用假设模态法描述柔性机械臂的变形，并利用Lagrange法建立含关节间隙柔性机械臂确定性动力学模型。在此基础上，考虑系统参数不确定性，将系统的不确定参数描述为区间变量，建立机械臂的不确定性动力学方程，并利用基于切比雪夫多项式的区间算法求解含区间变量的机械臂的动力学方程。针对空间机械臂的运动可靠性的问题，构建了极限状态函数，并分别建立了四种非概率可靠性指标。最后，基于提出的不确定性动力学模型和四种非概率可靠性计算方法进行仿真分析，数值仿真结果验证了所提出的动力学模型和非概率可靠性计算方法的有效性，且可能性法相比MonteCarlo方法的计算效率更高，实现了柔性机械臂的动力学响应预示与非概率可靠性分析。
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