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车载清洁移动机械臂的时间-冲击最优轨迹规划
来源:太阳能学报 发布日期:2022-04-28
以对塔式热发电站定日镜表面清洁作业的车载清洁移动机械臂为研究对象，考虑到机械臂的清洁效率及运动过程中的震动和磨损问题，提出一种机械臂时间-冲击最优轨迹规划方法，优化其时间与冲击量，提高机械臂工作效率的同时延长使用寿命。利用关节空间的位置-时间序列，采用5次B样条函数在关节空间构造插值曲线，以机械臂关节的角速度、角加速度和角加加速度为约束量，利用改进多目标粒子群优化（MO-PSO）算法对目标函数进行
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QD-RRT:基于Q距离函数和快速扩展随机树的机械臂运动规划方法
来源:中国科学:技术科学 发布日期:2022-04-26
在传统运动规划算法快速扩展随机树(rapidly-exploring random trees, RRT)的基础上,引入了目标偏置策略和一种基于Q距离(Q-distance, QD)函数的避障方法.在随机树生成过程中,首先通过目标偏置策略引导随机树以一定概率朝目标点生长.若机械臂在新生成的路径节点所表示的位形处与环境障碍物发生碰撞,则使用Q距离函数快速高效地计算二者的嵌入距离,并利用Q距离函数的可
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基于Arduino Uno R3的蓝牙操控机械臂设计
来源:电子质量 发布日期:2022-04-20
为行动不便的人群提供各种服务的机器人正在成为一种迫切的社会需求。基于以上思路，可设想出具有抓取性能的电子设备可实现此功能，故构想出机械臂。为提升该系统的性能通过对软件及硬件架构进行深层次分析，提出了一种控制系统架构的设计方法如下--该机械臂以Arduino Uno R3为控制核心，利用蓝牙进行操控，舵机使之运动。如此可以实现机械臂在无线的情况下对室内物体的抓取。通过理论研究与实物制作演示，证明其可
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基于改进差分进化算法的机械臂运动学逆解
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2022-04-20
为简化机械臂逆运动学求解，提高逆解精度，增强方法通用性，利用群智能优化算法，将逆运动学求解变为最优化问题。首先，根据正运动学方程建立末端位姿误差目标函数，结合柔顺性与能耗约束构建适应度函数，使机械臂在满足位姿误差要求时还具有最佳柔顺性与较低能量消耗；其次，为使位置和姿态收敛精度统一并控制进化方向，引入位姿平衡系数与位姿误差调节系数；然后，对经典DE算法的初始种群产生策略、变异因子和越界个体处理方法
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ROS环境下机械臂物体抓取技术研究
来源:舰船电子工程 发布日期:2022-04-20
针对机械臂在非结构环境中物体识别与抓取的不确定性问题，对机械臂运动规划方法和物体识别抓取在ROS环境下开展仿真研究。在工作空间中，运用RRT-Connect算法对机械臂夹爪进行路径规划。基于Rviz、Gazebo联合仿真，采用Kinect V2视觉传感器对场景内的信息进行实时检测，传感器的点云数据传输在Rviz中可视化。通过设计一套识别抓取仿真系统，在Gazebo中对机械臂非结构环境进行仿真，完成
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空间站机械臂操控工效学研究概述
来源:中国航天 发布日期:2022-04-15
空间站机械臂是空间站在轨运行中至关重要的舱外支持设备,空间站舱内的航天员在轨对机械臂进行监视与控制,完成各类舱外作业任务。为了保证操控的安全性、高效性,航天员科研训练中心航天工效团队从任务分析出发,辨识操控全流程中工效要素,开展机械臂操控工效学研究,提出人机界面设计的工效学要求,针对机械臂各类在轨任务,开展工效学评价,不断发现和解决影响航天员在轨安全高效操作机械臂的工效学问题,确保了中国空间站机械
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基于ROS的机械臂在线实验系统设计
来源:实验技术与管理 发布日期:2022-04-12
针对“机械原理”课程的在线实验教学，文章以ROS平台为依托，设计了机械臂在线实验系统。该系统由Windows软件客户端、ROS主机和六自由度机械臂、实验台及实验装置构成。其中，客户端软件基于ROSBridge协议，用Python语言编写，实现了人机交互及发送障碍物信息和目标位置信息，ROS主机接受到信息后控制机械臂运动并避障，通过远程控制机械臂，结合视频监控和实验数据读取来完成实验。文章在实验室环
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基于WOA-FOPID算法的钻锚机器人机械臂运动控制研究
来源:煤炭科学技术 发布日期:2022-04-06
钻锚机器人是实现煤矿综掘智能化的重要装备，其机械臂的控制效果直接影响钻锚机器人支护作业的安全性和高效性。钻锚机械臂的控制通常采用PID控制器，但在环境恶劣、煤层复杂的工况下，PID控制器的参数选择对控制效果影响较大，且由于受整数阶PID控制算法和传统经验调参的限制，难以在短时间内找到控制效果最好的一组参数，导致机械臂末端不能及时准确定位。基于机器人技术、分数阶控制技术和智能优化算法，采用数值建模与
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基于装备机械臂的移动焊接机器人设计与仿真模型构建
来源:制造技术与机床 发布日期:2022-04-02
为实现移动焊接机器人的通用化设计，使其满足多种焊接场景，该研究在履带式八轴移动机器人的基础上，增加两个摆臂伸缩控制轴，实现机器人的十轴控制。同时设计了机器人视觉、本体知觉系统提升机器人的控制精度。经过现场实测，与高级焊接技术工人组成人工焊接队伍相比，该机器人将焊接工时数压缩到4.10%，焊缝瑕疵率下降96.69%，焊点瑕疵率下降92.63%，焊条消耗量下降55.26%，在充分降低施工成本的同时，机
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融合速度信息的机械臂自适应轨迹跟踪控制方法
来源:西安交通大学学报 发布日期:2022-04-02
针对机械臂动力学模型参数不确定性与速度信息不精确影响轨迹跟踪精度的问题，提出一种多传感器信息融合的机械臂参数自适应轨迹跟踪控制方法。首先将未建模动态视为系统内部干扰，简化机械臂动力学模型；其次采用反步控制方法为机械臂系统设计控制律，并为动力学模型中不确定参数设计自适应律；最后考虑使用单一位置传感器的差分值或转速计的测量值作为速度信息可靠性低的问题，通过多传感器信息融合方法为控制器提供更精确的速度信
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