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基于PID参数优化的机械臂末端异常振动控制
来源:机械制造与自动化 发布日期:2024-12-20
当机械臂停止工作后，因柔性会产生残余振动，使得机械臂末端振动出现异常，不能精准到达期望位置。为了有效控制机械臂末端异常振动，提出基于PID参数优化的机械臂末端异常振动控制方法。计算机械臂末端位置与期望位置之间的差异，根据该差异确定控制约束参数。在期望差异约束下引入免疫蜂群算法，对PID控制器参数进行优化。通过参数优化后的位置PID控制器实现机械臂末端异常振动控制。实验结果表明：所提方法应用后机械臂
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基于时频聚集性特征的机械臂控制故障信号远程检测
来源:机械设计与研究 发布日期:2024-12-20
在实际的工业应用中，为及时发现早期机械臂控制故障，需要对机械臂的关键部位进行实时的在线数据采集、传输和信号处理。但是现场传感器的检测信号传送到控制机房的过程中，当前的故障信号会产生数据干扰、误码、丢失等问题，无法保证云平台远程采集与检测的准确性。为此，提出一种基于时频聚集性特征的机械臂控制故障信号远程检测方法。基于广义S变换正反变换分析机械臂控制故障信号，设计指数函数和调节参数的改进阈值函数，分析
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基于PID参数优化的机械臂末端异常振动控制
来源:机械制造与自动化 发布日期:2024-12-20
当机械臂停止工作后，因柔性会产生残余振动，使得机械臂末端振动出现异常，不能精准到达期望位置。为了有效控制机械臂末端异常振动，提出基于PID参数优化的机械臂末端异常振动控制方法。计算机械臂末端位置与期望位置之间的差异，根据该差异确定控制约束参数。在期望差异约束下引入免疫蜂群算法，对PID控制器参数进行优化。通过参数优化后的位置PID控制器实现机械臂末端异常振动控制。实验结果表明：所提方法应用后机械臂
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基于时频聚集性特征的机械臂控制故障信号远程检测
来源:机械设计与研究 发布日期:2024-12-20
在实际的工业应用中，为及时发现早期机械臂控制故障，需要对机械臂的关键部位进行实时的在线数据采集、传输和信号处理。但是现场传感器的检测信号传送到控制机房的过程中，当前的故障信号会产生数据干扰、误码、丢失等问题，无法保证云平台远程采集与检测的准确性。为此，提出一种基于时频聚集性特征的机械臂控制故障信号远程检测方法。基于广义S变换正反变换分析机械臂控制故障信号，设计指数函数和调节参数的改进阈值函数，分析
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基于深度学习的机械臂物料分拣实验平台设计
来源:天津理工大学学报 发布日期:2024-12-17
为了解决工业生产和自动实践教学中常见的物料分类准确率低和抓取不准的问题，基于深度学习算法设计了一套桌面级物料分类和分拣实验平台。该实验平台通过YOLOv5目标检测算法对4种不同目标进行分类，由两个配备机械夹爪的4自由度机械臂协同实现上料和分拣。实验所需的数据集来源于自建数据集，并通过数据增强算法实现样本扩充以提升模型的泛化能力和鲁棒性。实验以STM32单片机为控制核心，采用视觉处理模块对物料进行分
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基于深度学习的机械臂物料分拣实验平台设计
来源:天津理工大学学报 发布日期:2024-12-17
为了解决工业生产和自动实践教学中常见的物料分类准确率低和抓取不准的问题，基于深度学习算法设计了一套桌面级物料分类和分拣实验平台。该实验平台通过YOLOv5目标检测算法对4种不同目标进行分类，由两个配备机械夹爪的4自由度机械臂协同实现上料和分拣。实验所需的数据集来源于自建数据集，并通过数据增强算法实现样本扩充以提升模型的泛化能力和鲁棒性。实验以STM32单片机为控制核心，采用视觉处理模块对物料进行分
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基于变异策略粒子群算法的机械臂轨迹优化
来源:制造技术与机床 发布日期:2024-12-16
针对中、重型机械臂工程应用中关节冲击大、运行时间长等问题导致的机械臂工作效率低，以逆运动学理论、多项式插值等为基础，提出一种基于变异策略粒子群算法的机械臂轨迹优化方法，在基本粒子群算法迭代中引入种群变异环节，并对惯性权重等参数进行自适应调整，提高算法收敛速度和精度。文章以最短运行时间为适应度函数，研究不同位置工况下，PUMA560机械臂在“5-5-5”关节空间轨迹模型控制下6关节的角速度、角加速度
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基于变异策略粒子群算法的机械臂轨迹优化
来源:制造技术与机床 发布日期:2024-12-16
针对中、重型机械臂工程应用中关节冲击大、运行时间长等问题导致的机械臂工作效率低，以逆运动学理论、多项式插值等为基础，提出一种基于变异策略粒子群算法的机械臂轨迹优化方法，在基本粒子群算法迭代中引入种群变异环节，并对惯性权重等参数进行自适应调整，提高算法收敛速度和精度。文章以最短运行时间为适应度函数，研究不同位置工况下，PUMA560机械臂在“5-5-5”关节空间轨迹模型控制下6关节的角速度、角加速度
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基于范数自适应步长RRT算法的机械臂路径规划
来源:机械传动 发布日期:2024-12-15
针对传统快速扩展随机树（Rapidly-Exploring Random Tree,RRT）算法在多维环境下固定步长调试耗时长、搜索效率低的问题，提出了一种适用于机械臂的范数自适应步长RRT算法。建立6自由度UR5机械臂的运动学模型并进行正运动学分析，得到其雅可比矩阵；结合范数不等式和雅可比矩阵，建立机械臂工作空间与关节空间的步长映射关系，在动态改变关节空间搜索步长的同时，保证碰撞检测的有效性。仿
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基于模糊自适应RBF的机械臂积分滑模控制方法
来源:西北工业大学学报 发布日期:2024-12-15
针对机械臂动力学模型参数具有不确定性，系统控制精度和收敛速度受到关节摩擦和外部干扰影响的问题，提出一种基于机械臂动力学模型的复合控制策略。结合改进型双幂次趋近律和积分滑模设计滑模控制项，加快跟踪误差的收敛速度；通过3组RBF神经网络分别逼近动力学模型的不确定参数，引入自适应机制对权值进行在线的自适应整定，并采用前述设计的滑模控制项补偿RBF神经网络的逼近误差；利用模糊控制器对关节摩擦和外部干扰进行
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