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基于MATLAB与NX协同仿真机械臂数字孪生的研究
来源:应用技术学报 发布日期:2024-12-11
构建基于MATLAB与NX协同仿真的三自由度机械臂的数字孪生模型。采用NX MCD构建机械臂三维模型，并给定相关运动驱动参数及约束。基于机械臂Denavit-Hartenberg(D-H)运动学方程和MATLAB平台构建机械臂运动PID控制仿真系统，进一步生成MATLAB与NX MCD协同仿真通讯函数，由此实现机械臂数字孪生模型基于MATLAB与NX平台的实时交互。通过对机械臂虚拟模型的仿真研究发
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六轴机械臂非奇异快速积分终端滑模轨迹跟踪控制研究
来源:系统仿真学报 发布日期:2024-12-11
针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的轨迹跟踪控制问题，提出一种非奇异快速积分终端滑模控制方案。首先，设计一种新型非奇异快速积分终端滑模控制器，其中，非奇异快速终端滑模保证系统的快速收敛的同时避免收敛中的奇异性问题，积分项用于提高对扰动的抑制能力，保证控制器对误差的快速响应；其次，通过李雅普诺夫稳定性理论对控制器进行收敛性分析；最后，分别进行六轴机械臂轨迹跟踪仿真和物理实验，结果表明：所提控制方
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基于MATLAB与NX协同仿真机械臂数字孪生的研究
来源:应用技术学报 发布日期:2024-12-11
构建基于MATLAB与NX协同仿真的三自由度机械臂的数字孪生模型。采用NX MCD构建机械臂三维模型，并给定相关运动驱动参数及约束。基于机械臂Denavit-Hartenberg(D-H)运动学方程和MATLAB平台构建机械臂运动PID控制仿真系统，进一步生成MATLAB与NX MCD协同仿真通讯函数，由此实现机械臂数字孪生模型基于MATLAB与NX平台的实时交互。通过对机械臂虚拟模型的仿真研究发
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六轴机械臂非奇异快速积分终端滑模轨迹跟踪控制研究
来源:系统仿真学报 发布日期:2024-12-11
针对机械臂建模参数精准性与扰动不确定性的轨迹跟踪控制问题，提出一种非奇异快速积分终端滑模控制方案。首先，设计一种新型非奇异快速积分终端滑模控制器，其中，非奇异快速终端滑模保证系统的快速收敛的同时避免收敛中的奇异性问题，积分项用于提高对扰动的抑制能力，保证控制器对误差的快速响应；其次，通过李雅普诺夫稳定性理论对控制器进行收敛性分析；最后，分别进行六轴机械臂轨迹跟踪仿真和物理实验，结果表明：所提控制方
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基于手势识别技术的工业机械臂人机交互控制系统研究
来源:企业科技与发展 发布日期:2024-12-10
随着智能制造技术的发展，人机交互技术在工业生产领域的应用日益扩大。文章设计了一种基于手势识别技术的工业机械臂人机交互控制系统，该系统通过利用非接触式手势控制方式，简化机械臂操作流程，并提升系统的灵活性和安全性。系统采用Leap Motion传感器捕捉用户的手部动作，并将识别结果转化为机械臂的运动指令，实现了对手部动作的实时响应。此外，文章还探讨了运用AI技术减少手势识别在机械臂控制中的误差，进而提
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基于手势识别技术的工业机械臂人机交互控制系统研究
来源:企业科技与发展 发布日期:2024-12-10
随着智能制造技术的发展，人机交互技术在工业生产领域的应用日益扩大。文章设计了一种基于手势识别技术的工业机械臂人机交互控制系统，该系统通过利用非接触式手势控制方式，简化机械臂操作流程，并提升系统的灵活性和安全性。系统采用Leap Motion传感器捕捉用户的手部动作，并将识别结果转化为机械臂的运动指令，实现了对手部动作的实时响应。此外，文章还探讨了运用AI技术减少手势识别在机械臂控制中的误差，进而提
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基于改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划研究
来源:南方农机 发布日期:2024-12-09
在现代农业自动化领域，采棉机械臂的路径规划是实现高效、精准采棉作业的关键技术之一，其中，快速扩展随机树(RRT)算法及RRT-Connect算法因其在高维空间中的高效性和适应性，受到广泛关注。然而，传统RRT、RRT-Connect算法存在导向性差、规划路径长、不够平滑等缺点。为此，本研究提出一种混合RRT算法，通过改变节点衍生方向来改善导向性的同时缩短了规划路径，同时，利用样条插值法对路径做平滑
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基于深度强化学习的机械臂自主抓取算法
来源:吉林大学学报(工学版) 发布日期:2024-12-09
针对传统机械臂不具备自主学习能力，在未知环境中适应能力差等问题，本文提出了一种结合先验知识的深度强化学习算法，同时修改了奖励函数和经验池的设计，解决了训练前期数据质量低、收敛速度慢、学习效果不理想等问题，同时增强了其泛化性。仿真结果表明改进后的模型相比于原始算法收敛速度提高了48.5％，成功率提升了8％，对比其他主流算法在收敛速度和成功率上都有明显提升。
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基于改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划研究
来源:南方农机 发布日期:2024-12-09
在现代农业自动化领域，采棉机械臂的路径规划是实现高效、精准采棉作业的关键技术之一，其中，快速扩展随机树(RRT)算法及RRT-Connect算法因其在高维空间中的高效性和适应性，受到广泛关注。然而，传统RRT、RRT-Connect算法存在导向性差、规划路径长、不够平滑等缺点。为此，本研究提出一种混合RRT算法，通过改变节点衍生方向来改善导向性的同时缩短了规划路径，同时，利用样条插值法对路径做平滑
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基于深度强化学习的机械臂自主抓取算法
来源:吉林大学学报(工学版) 发布日期:2024-12-09
针对传统机械臂不具备自主学习能力，在未知环境中适应能力差等问题，本文提出了一种结合先验知识的深度强化学习算法，同时修改了奖励函数和经验池的设计，解决了训练前期数据质量低、收敛速度慢、学习效果不理想等问题，同时增强了其泛化性。仿真结果表明改进后的模型相比于原始算法收敛速度提高了48.5％，成功率提升了8％，对比其他主流算法在收敛速度和成功率上都有明显提升。
027-87841330