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后处理全齿轮传动机械臂的设计
来源:浙江大学学报(工学版) 发布日期:2022-04-01
针对纯齿轮传动的机械臂存在的耦合关系复杂、传动件外露、灵活度低和重复定位精度低等问题，提出新型全齿轮传动的机械臂设计方案.该方案通过运动关系解耦，将齿轮组间2种强相关耦合关系简化为1种.基于耦合逻辑关系简化和结构优化，实现了关节全密封与无限转动的设计理念.通过机械臂运动学解析解公式推导与全齿轮传动耦合逻辑分析结果的结合，完成适用于全齿轮耦合传动机械臂的控制算法设计.基于耦合控制算法进行机械臂的运动
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基于树莓派的机械臂视觉抓取系统设计
来源:电子制作 发布日期:2022-04-01
针对快递物流企业中，包裹供件智能化的需求，提出了一种基于树莓派的机械臂视觉抓取系统。通过运用相机校准、机械臂手眼标定、图像识别、机械臂控制等方法，实现了物体的准确、快速抓取。该系统在快递物流分拣、人工智能相关专业教学等领域具有一定的应用价值。
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基于改进蝙蝠算法的机械臂时间最优轨迹规划
来源:轻工机械 发布日期:2022-03-31
为了对SCARA 6自由度机械臂的运动过程实现时间最优轨迹规划，课题组提出一种基于改进蝙蝠算法的时间最优3-5-5-3分段多项式插值轨迹规划算法。首先对机械臂构造3-5-5-3分段多项式；然后在角度、角速度和角加速度的约束条件下，以时间最短作为优化的目标函数，采用改进的蝙蝠算法对分段多项式的结果进行优化；最后在MATLAB软件中进行模拟运算。仿真结果表明：改进的蝙蝠算法在收敛性以及优化性方面均优于
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机械臂轻量化设计方法研究
来源:农业装备与车辆工程 发布日期:2022-03-25
基于有限元方法对机械臂结构进行轻量化设计研究,对比不同优化方案的效果,并从模态、强度二方面对优化结构进行有效性验证。首先建立了机械臂结构的几何模型,对初始几何模型进行静强度分析,在此基础上进行轻量化方法研究,重点对比了两种不同优化方案的轻量化效果以及强度结果,最后对较优方案的设计模型进行模态分析,验证其动态特性。结果表明,两种优化设计方案均有较好的轻量化效果,较原始模型减重35%左右,其中基于变形
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基于改进RRT~*-Connect算法的机械臂多场景运动规划
来源:农业机械学报 发布日期:2022-03-21
针对RRT~*-Connect算法在机械臂运动规划过程中存在效率低、精度差等问题，本文提出一种基于自适应步长的启发式RRT~*-Connect机械臂运动规划算法。引入目标偏向策略进行椭球子集约束采样，使采样点能够更快地收敛到最优值。在扩展节点时，设计一种自适应步长策略以减少算法的迭代次数，并有效缩短规划路径的长度。当搜索树中总节点数大于预设阈值时，通过搜索树优化剪枝方法对搜索树进行剪枝，删除无效的
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基于LabVIEW的机械臂分拣系统设计
来源:电子设计工程 发布日期:2022-03-20
为了解决传统分拣过程中效率低下的问题，文中采用LabVIEW设计了机械臂分拣系统，通过将不同位置、形状的目标进行分拣，并在PC端获得对目标的统计信息，利用LabVIEW读取目标信息数据，通过判断选出合适的数据组，并将其转化为串口通信指令发送给机械臂控制板，解析指令后按步骤完成分拣操作。实验结论显示，系统上位机可同步显示目标数量，并绘制出目标物体在载物台上的坐标图，机械臂的操作精确度调整简便易行。
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考虑变有效载荷的机械臂自适应PID控制
来源:机电工程 发布日期:2022-03-20
针对现有PID方法难以适用于机械臂变有效载荷工况下的控制问题，提出了一种考虑变有效载荷的机械臂自适应PID控制策略。首先，构建了变有效载荷条件下的机械臂动力学模型，探讨了经典PID在变有效载荷条件下进行机械臂控制的缺陷；然后，基于离散域中时延控制(TDC)与PID控制之间的等价性，设计了一种自适应PID控制律，确定了该自适应PID控制策略的各增益系数，分析了该方法的优势，并给出了增益系数整定方法；
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桌面型机械臂结构设计与分析
来源:吉林化工学院学报 发布日期:2022-03-15
设计一种四自由度桌面型机械臂，利用UG软件对机械臂的结构建立三维模型，通过运动仿真对机械臂关键部件进行干涉分析，对干涉部分进行优化，然后利用动力学仿真分析机械臂各构件的载荷情况，结合运动仿真结果对机械臂各构件进行有限元分析，根据后处理的结果对机械臂的关键构件进行优化处理．
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基于改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划
来源:计算机应用与软件 发布日期:2022-03-12
针对RRT~*算法速度较慢问题，提出一种快速收敛至最优路径的最优双向快速扩展随机树(Optimal Bidirectional Rapidly-exploring Random Trees, Obi-RRT)算法。Obi-RRT使用改进的RRT-Connect算法快速得到较低成本路径，通过路径修剪得到关键点，围绕关键点提出三种采样空间并进行采样，通过不断更新关键点从而得到最优或接近最优的路径。平面
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带机械臂的旋翼无人飞行系统实验平台设计与实现
来源:现代电子技术 发布日期:2022-03-11
针对带机械臂的旋翼无人飞行系统实验平台在二次开发设计中存在硬件选择、通信、控制的难题，文中设计一种基于开源飞控PixHawk的分层控制实验平台。该实验平台主要包括旋翼无人机、机械臂、地面站、通信模块4部分。其中，无人机姿态与位置的控制由内外环PID算法实现，机械臂的控制基于正运动学在机载计算机树莓派上实现。PC与机载计算机通过WiFi通信，相比传统的蓝牙不仅增大了通信的覆盖范围而且提高了实时通信的
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