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木质家具自动喷漆机机械臂的设计及动力学仿真
来源:林业机械与木工设备 发布日期:2023-01-15
目前对于具有复杂形状的立体木质家具喷涂作业主要通过人工喷涂完成，存在喷涂质量不稳定和漆膜一致性差等问题，为了改善上述问题，设计了一款新型木质家具喷漆机。对喷漆机的总体结构和关键部件进行了设计，通过计算分析确定了大臂采用五个旋转关节的结构及大臂尺寸，并利用动力学仿真对机械臂的工作力矩进行分析，结果得出设计的机械臂满足工作要求。
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基于非线性扩张状态动量观测器的机械臂碰撞检测
来源:控制工程 发布日期:2023-01-11
针对机械臂容易在人机协作中发生碰撞的问题，提出一种基于非线性扩张状态动量观测器的碰撞检测方法。首先，通过离线参数辨识来识别未发生碰撞时机械臂的动力学模型；然后，在该动力学模型基础上，将碰撞外力作为系统状态变量，搭建了非线性扩张状态动量观测器；其次，在线计算出机械臂工作过程中的理论力矩，并考虑建模误差和摩擦力设定力矩的时变阈值，当实际力矩超过时变阈值时即认为发生碰撞；最后，对机械臂的动力学模型进行仿
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机械臂气动关节柔性抓取操控
来源:机械科学与技术 发布日期:2023-01-11
针对机械臂不便于从物件上方直接进行抓取的情况，提出一种机械臂气动关节柔性抓取操控技术。分析机械臂常规抓取方式，剖析机械臂与物件接触间的几何约束关系，开展物件一边被抬起的受力情况。在此基础上，分析气动关节曲率和内压之间的线性关系，构建控制关节内压的机械臂柔性抓取操控技术。通过实物测试验证，采集物件曲率变化所对应手指内压变化情况，获取不同曲率下抓握平衡所需摩擦系数变化情况，通过手指和地面“相互对抗”，
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基于IMU的机械臂末端执行器姿态优化
来源:电子测量技术 发布日期:2023-01-08
为了补偿机器人关节扭转不足和末端执行器连接等造成的末端执行器姿态误差，提出一种基于惯性测量单元在线获取末端姿态的方法。首先将整个机械臂系统的运动过程分为静态和动态过程。静态时，由于外部加速度噪声较小，提出使用加速度计根据当地重力估计末端执行器姿态角的方法。动态时，针对系统外部加速度噪声和陀螺仪零漂、比例因子误差等影响测量精度的问题，提出一种基于噪声统计方法的自适应扩展卡尔曼滤波算法。根据加速度计的
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基于随机森林贝叶斯优化的机械臂运动参数优化研究
来源:制造技术与机床 发布日期:2023-01-02
机械臂作为生产系统中的重要物流设备之一,在新产品投产前,需要对其未知的上下料轨迹及其运动参数进行寻优配置或整定,以找到适应于该产品的最优物流参数配置方案;但目前在机械臂的运动参数优化方面仍存在着优化时间成本较高、优化效果欠佳的问题。面向机械臂安装燃料电池极板工作场景,以机械臂的运动平稳性、绝对定位精度、物流效率的综合归一值为优化目标,采用基于随机森林概率代理模型的贝叶斯优化算法,以ABB IRB
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果蔬采摘机器人机械臂研究现状与展望
来源:中国农机化学报 发布日期:2022-08-17
农业生产中果蔬采摘是其中的重要环节，且依赖于大量劳动力的参与，采摘机器人的发展与应用将会极大地改善采摘作业的劳动力依赖问题。采摘机械臂是采摘机器人的关键部分，是采摘机器人研究的一大重点。以采摘机械臂自由度进行分类，梳理总结国内外采摘机械臂研究的发展过程和研究现状。针对相同栽培模式下同一果蔬，在采摘机械臂的自由度和构型的选择上缺少标准化方案的问题，提出采摘机械臂研究与农艺的深度结合是未来解决问题的关
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基于指数增益迭代学习算法的机械臂轨迹跟踪
来源:机床与液压 发布日期:2022-08-15
工业机器人是有着非线性、强耦合以及时变性等特点的复杂动力学系统。针对某公司的六自由度机器人的轨迹跟踪问题，利用拉格朗日法对机器人进行了动力学建模，并提出一种指数增益的迭代学习控制算法以对机器人进行轨迹跟踪，并分析了该方法的收敛性。利用MATLAB软件中的Simulink功能对机器人模型工作轨迹进行仿真，将结果与传统PD型迭代学习算法进行比较，证明了该控制算法的有效性与可用性。
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液压支柱自动搬运设备机械臂的设计与研究
来源:煤炭技术 发布日期:2022-08-10
针对煤矿井下液压支柱自动搬运设备，对其机械臂部件进行设计与研究，利用理论知识和工程实践经验设计成折叠形式，并对其进行运动学分析。通过Adams软件对折叠臂部件进行运动学仿真模拟，来分析折叠臂的位移、速度、加速度等运动特性，再通过ANSYS软件分析其重要零部件的结构强度。结果表明：所设计的折叠臂部件工作时，其运动特性和结构强度均很好地满足设计要求，安全无误地完成搬运工作，减轻了井下工作人员的劳动强度
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焊接机器人内载多关节机械臂的设计
来源:焊接技术 发布日期:2022-07-28
焊接机器人在工业和制造业等行业得到了广泛应用，但由于其自身的机械结构是通过焊接或串联等形式设计，使得其整体的刚性无法充分满足焊接机器人在高强度工作中长时间运行。为解决该问题，文中先是通过对机械臂的设计原理和性能方面进行了分析，然后从焊接工艺、机械臂构型以及臂杆尺寸参数等方面展开相应的讨论。最后，结合动密封完成对机械臂电机设计，并在保证机械臂构件的强度和刚度基础上，实现对多关节机械臂的运动学、误差建
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基于新型自适应模糊滑模的机械臂跟踪控制
来源:自动化与仪器仪表 发布日期:2022-07-25
为实现高精度机械臂跟踪控制，设计了一种自适应模糊滑模控制方法。新型的滑模面使系统应对外界干扰具备更好的鲁棒性。二型模糊控制既能逼近非模型动力学，又能逼近滑模控制的开关切换面。将自适应模糊和滑模相结合，并利用李雅普诺夫稳定性判据得到自适应律。通过MATLAB/SimuLink仿真，比较新型控制器和传统滑模控制在跟踪控制方面的差异。新型控制器有效地解决了机械臂的滑模抖振问题，提高了机械臂末端的跟踪控制
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