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考虑变有效载荷的机械臂自适应PID控制
来源:机电工程 发布日期:2022-03-20
针对现有PID方法难以适用于机械臂变有效载荷工况下的控制问题，提出了一种考虑变有效载荷的机械臂自适应PID控制策略。首先，构建了变有效载荷条件下的机械臂动力学模型，探讨了经典PID在变有效载荷条件下进行机械臂控制的缺陷；然后，基于离散域中时延控制(TDC)与PID控制之间的等价性，设计了一种自适应PID控制律，确定了该自适应PID控制策略的各增益系数，分析了该方法的优势，并给出了增益系数整定方法；
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基于LabVIEW的机械臂分拣系统设计
来源:电子设计工程 发布日期:2022-03-20
为了解决传统分拣过程中效率低下的问题，文中采用LabVIEW设计了机械臂分拣系统，通过将不同位置、形状的目标进行分拣，并在PC端获得对目标的统计信息，利用LabVIEW读取目标信息数据，通过判断选出合适的数据组，并将其转化为串口通信指令发送给机械臂控制板，解析指令后按步骤完成分拣操作。实验结论显示，系统上位机可同步显示目标数量，并绘制出目标物体在载物台上的坐标图，机械臂的操作精确度调整简便易行。
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桌面型机械臂结构设计与分析
来源:吉林化工学院学报 发布日期:2022-03-15
设计一种四自由度桌面型机械臂，利用UG软件对机械臂的结构建立三维模型，通过运动仿真对机械臂关键部件进行干涉分析，对干涉部分进行优化，然后利用动力学仿真分析机械臂各构件的载荷情况，结合运动仿真结果对机械臂各构件进行有限元分析，根据后处理的结果对机械臂的关键构件进行优化处理．
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基于改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划
来源:计算机应用与软件 发布日期:2022-03-12
针对RRT~*算法速度较慢问题，提出一种快速收敛至最优路径的最优双向快速扩展随机树(Optimal Bidirectional Rapidly-exploring Random Trees, Obi-RRT)算法。Obi-RRT使用改进的RRT-Connect算法快速得到较低成本路径，通过路径修剪得到关键点，围绕关键点提出三种采样空间并进行采样，通过不断更新关键点从而得到最优或接近最优的路径。平面
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带机械臂的旋翼无人飞行系统实验平台设计与实现
来源:现代电子技术 发布日期:2022-03-11
针对带机械臂的旋翼无人飞行系统实验平台在二次开发设计中存在硬件选择、通信、控制的难题，文中设计一种基于开源飞控PixHawk的分层控制实验平台。该实验平台主要包括旋翼无人机、机械臂、地面站、通信模块4部分。其中，无人机姿态与位置的控制由内外环PID算法实现，机械臂的控制基于正运动学在机载计算机树莓派上实现。PC与机载计算机通过WiFi通信，相比传统的蓝牙不仅增大了通信的覆盖范围而且提高了实时通信的
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煤矿轻型协作机械臂路径轨迹规划方法研究
来源:煤炭技术 发布日期:2022-03-10
利用五次多项式函数构建机械臂路径轨迹控制点基础位移值，优化轨迹规划控制点的位移浮动值，将机械臂振动最小作为约束条件，结合动力学方程获得机械臂振动量，在此基础上使用自适应调节参数后的改进遗传算法优化，获取具有抑制振动效果的机械臂最佳路径轨迹规划结果。经过模拟实验发现，该方法规划后的机械臂路径轨迹在位移、速度以及加速度方面均具有良好效果，能够有效抑制机械臂振动，实现煤矿环境下，机械臂安全稳定工作。
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机械臂系统鲁棒控制轨迹跟踪
来源:机械设计与制造 发布日期:2022-03-08
针对具有不确定性的机械臂系统的轨迹跟踪控制问题，提出了一种基于Udwadia-Kalaba方程的鲁棒控制算法，可以在不引入拉格朗日乘子的情况下求解机械臂的关节约束力，该控制算法可抑制机械臂系统中不确定性的影响，并经过Lyapunov理论严格证明表明该控制算法能够保证系统的稳定性。为了验证该控制方法的有效性和鲁棒性，针对平面二自由度机械臂系统进行了仿真试验。仿真结果表明：在轨迹约束初始条件不相容的情
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穴盘苗取苗机械臂的设计与仿真研究
来源:农机化研究 发布日期:2022-03-04
针对目前新疆地区穴盘苗移栽主要以人工取苗为主,机械栽植为辅,劳动强度大、移栽效率低等问题,设计了一种满足穴盘苗移栽农艺要求的4自由度取苗机械臂。采用D-H法建立了取苗机械臂的连杆坐标系和运动学方程,实现了机械臂运动学正解。运用ADAMS软件构建了取苗机械臂虚拟样机简化模型,并进行了虚拟样机仿真试验。试验结果表明:取苗机械臂运行平稳,动作灵活,机械臂系统具有较好的轨迹跟踪能力,取苗轨迹满足夹茎取苗作
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变截面柔性机械臂固有频率测定方法研究
来源:现代机械 发布日期:2022-02-28
由于柔性结构体具有无限维分布参数特点，导致其固有频率难以确定。针对变截面柔性机械臂的固有频率难以准确计算的问题进行了研究，首先建立了柔性机械臂的动力学模型，利用微元法对机械臂固有频率计算方法进行研究求解，然后分析影响固有频率的因素，最后针对航空铝材变截面柔性机械臂采用实验测定、软件仿真等方法得出固有频率，与计算值相比误差均在5%以内。对比结果表明了所用方法的正确性。
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基于MATLAB与ROS的机械臂虚实结合实验平台
来源:实验技术与管理 发布日期:2022-02-28
文章利用MATLAB图形用户界面功能,将机械臂的建模、运动学、动力学、运动控制算法和实时仿真集成到虚拟仿真软件中。并在机械臂仿真实现基础上,通过ROS网页交互功能连接真实机械臂,开发出机械臂远程控制实验平台。最后,通过UR3机械臂的远程控制验证了该实验平台的可行性。以虚拟仿真软件进行机械臂仿真,是对“机器人学”课程理论基础知识的具体运用,而通过网页的机械臂远程控制实验,则使机械臂仿真与实物实验结合
027-87841330