-
基于虚拟样机的六自由度机械臂轨迹规划研究
来源:内燃机与配件 发布日期:2023-02-05
轨迹规划研究是机械臂在工作过程中的角位移、角速度和角加速度的问题，目的是使机械臂末端平稳地完成一定的作业。本文利用MATLAB建立了六自由度机械臂虚拟样机，在虚拟样机的基础上研究轨迹规划问题。采用D-H模型对虚拟样机进行运动学分析、求解，分别用关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划两种方法进行了研究，并对比了各自的优缺点。通过仿真结果证明，建立的虚拟样机结构合理，规划方法可以提高机械臂的作业效率，为
-
基于强化学习的机械臂末端滑模远程跟踪控制方法
来源:信息记录材料 发布日期:2023-02-01
由于常规的机械臂末端滑膜远程跟踪控制方法使用模糊系统调整控制跟踪控制参数，易受机械臂抖振扰动的影响，导致其轨迹跟踪响应曲线偏离控制参考曲线，故本文基于强化学习设计一种全新的机械臂末端滑膜远程跟踪控制方法。以Actor-Critic策略函数为基础，构建强化学习控制算法框架，设计有效的机械臂末端远程跟踪控制算法，结合输出的机械臂远端控制参数，设计机械臂末端滑模远程跟踪控制器。实验结果表明，本文设计方法
-
基于九点标定机械臂抓取的设计及应用
来源:现代工业经济和信息化 发布日期:2023-01-30
利用机器人代替人工搬运、喷漆、焊接和装配等重体力活动后，既可以减轻工人的劳动强度，又可以提高劳动生产率。通过分析工业机器人具备的准确度、速度和稳定性的特性，运用九点标定算法理论，以STM32开发板为核心板，对机械臂结构进行优化，最终实现机械臂准确、快速抓取物体。
-
基于NSGA-Ⅱ算法的机械臂多目标轨迹优化
来源:制造业自动化 发布日期:2023-01-25
以HSR-JR612型机械臂为研究对象，针对机械臂运动过程中需满足时间消耗少、能量消耗低、平滑冲击小的问题，对其进行多目标轨迹优化研究。机械臂关节空间轨迹采用七次B样条曲线构造，采用具有精英策略的非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ)，结合对机械臂的关节位移、速度、加速度和加加速度作出限制得到的约束条件，对机械臂轨迹进行优化，得到一组Pareto最优解集合。仿真结果表明，七次B样条曲线构造的机械臂关节
-
基于RSM和NSGA-Ⅱ法的重载机械臂结构优化设计
来源:起重运输机械 发布日期:2023-01-25
文中针对桥隧复杂环境下多相受力机械臂的结构优化研究，建立了关于重载机械臂的臂架结构的有限元分析模型和结构力学模型。首先根据结构力学模型选取优化设计参数，并采用拉丁超立方抽样方法设计优化样本点，其次构建二级伸缩臂的响应面近似模型，最后建立以质量最轻为设计目标的优化模型，根据响应面复相关系数判断该响应面拟合准确度。在获得响应面模型后，运用多目标遗传算法寻求二节伸缩臂结构参数设计的Pareto前沿解并以
-
基于改进PSO算法的时间最优机械臂轨迹规划
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2023-01-20
针对传统机械臂轨迹规划存在效率低、智能算法易早熟和运行不稳定等问题，提出了一种以时间最优为目标，采用改进粒子群算法(PSO)对6自由度机械臂轨迹进行优化的方法。首先，在关节空间下利用机械臂正逆运动学原理获取其轨迹插值点；其次，为了使机械臂能够快速平稳地到达目标位置，采用3-5-3多项式对其轨迹进行插值；最后，使用改进PSO算法对分段多项式插值构造的轨迹进行优化，实现6自由度机械臂时间最优的轨迹规划
-
装载机械臂的智能轮式环卫机器人
来源:物联网技术 发布日期:2023-01-20
目前我国传统环卫行业的高强度低收入性质与从业者长期亚健康状态间的矛盾日益激烈。设计一款辅助城市环卫的智能机器人，对推进我国相关产业智能化发展有重大意义。本文首先介绍了同类环卫产品的研究现状，提出装载机械臂的智能轮式环卫机器人设计方案，主要包括：机器人的框架设计，底盘驱动设计，双处理核心树莓派及STM32方案逻辑设计，传感器部署设计，激光SLAM、对象识别逻辑、机械臂结构及驱动设计等；然后介绍了各部
-
多轴运动机械臂及定位装置在热电偶自动检校领域的应用方案探究
来源:计量与测试技术 发布日期:2023-01-17
近年来，对热电偶自动检校的研究主要集中在热电偶检定炉、电测仪表和控制软件的系统集成，而对检校中的抓取、推送、定位等研究较少，且人工操作定位精度低、效率低、存在高温安全风险等。本文总结了热电偶自动检校技术的现状，分析了将多轴运动机械臂和三轴运动定位装置两种类型的自动运动定位设备引入热电偶自动检校系统的技术方案，并进行测试验证，为提升热电偶检校的全过程自动化提供可行性方案。
-
基于改进粒子群算法的六自由度机械臂时间最优轨迹规划
来源:机床与液压 发布日期:2023-01-15
针对六自由度机械臂时间最优轨迹规划问题，提出一种基于改进粒子群算法的4-3-4混合多项式插值轨迹规划算法。算法采用自适应惯性权重，它能根据搜索过程的各个阶段采用相应大小的权重，有利于跳出局部最优陷阱，保持粒子群多样性；以非线性学习因子代替传统粒子群算法中固定的学习因子，有效提高算法的收敛速度和求解精度。通过MATLAB进行仿真验证，结果表明改进粒子群算法收敛速度提高46%,寻优精度提高38%,同时
-
基于PLC的液控分拣机械臂设计与研究
来源:液压气动与密封 发布日期:2023-01-15
随着科学技术水平的提高，机械臂逐渐代替人力应用于工业生产中，实现货物的装卸、搬运及分拣等工作。传统球坐标机械臂由于承受自重及货物负载，导致转动角度及控制精度较差。对此，基于传统球坐标机械臂及PLC控制原理，设计了新型五自由度液控机械臂。该机械臂以液压为驱动力，通过PLC控制程序实现对机械臂的运动控制，完成生产线中物料的自动分拣，其应用大幅降低了人工劳动强度，提高了生产效率。
027-87841330