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五自由度机械臂系统设计与控制方式研究
来源:青岛大学学报(工程技术版) 发布日期:2023-03-15
针对机械臂在智能制造领域越来越大的需求，本文主要对五自由度机械臂系统进行设计，设计制作了一款具有人机交互功能的机械臂。通过对系统总体方案的设计，建立机械臂模型，选取关节连接件、电机、主控芯片和电源等部件，编写角度控制、姿态解算和用于解决冲击问题的比例-积分-微分(process identification, PID)控制程序，并结合模拟数字转换器(analog-to-digital conver
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基于深度强化学习与旋量法的机械臂路径规划
来源:控制理论与应用 发布日期:2023-03-15
深度强化学习在机械臂路径规划的应用中仍面临样本需求量大和获取成本高的问题.针对这些问题,本文基于数据增强的思路,提出了深度强化学习与旋量法的融合算法.本算法通过旋量法将与环境交互所得的自然轨迹进行有效复制,使深度强化学习样本利用率和算法训练效率得到提高;复制轨迹的同时对被控物体、障碍物等环境元素进行同步复制,以此提高机械臂在非结构环境中的泛化性能.最后,在具备物理模拟引擎的Mujoco仿真平台中,
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基于混合现实的可移动机械臂操作控制系统
来源:激光与光电子学进展 发布日期:2023-03-14
为应对特殊条件下不便于实地进行移动式操作的问题，设计了一套基于混合现实的可移动机械臂操作控制系统。该系统分为人机交互、机械驱动、虚拟现实等3个模块：人机交互模块通过摄像头识别操作者肢体手势动作并发布相应操作指令；机械驱动模块解析由人机交互模块发布的操作指令后完成相应动作并反馈设备工作状态；虚拟现实模块接收机械驱动模块反馈信息后将设备运行情况在构建好的虚拟场景中还原，实现对设备运行情况的实时监控。在
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一种多联轴雾化机械臂的设计
来源:机械工程师 发布日期:2023-03-10
目前，垃圾处理站主要依靠人工清洗垃圾处理作业面，且没有很好的措施消除垃圾臭味。文中设计一种能够实现自动喷洒除臭剂的智能机械臂，给出了总体结构，分析了作业过程，详细阐述了设计过程的总体原则，以及传动方式和壳体材料等机械系统的关键要素。
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基于单片机的机械臂控制系统设计
来源:无线互联科技 发布日期:2023-03-10
文章设计实现了一个基于51单片机的机械臂控制系统。该控制系统主要采用STM32f407最小系统开发板、机械臂和JDY-31蓝牙进行组装。其分为8大模块，分别是：PCA9685控制多路舵机模块、矩阵按键模块、LCD1702显示模块、DS18B20温度检测模块、独立按键模块、步进电机、ULN2003步进电机控制模和DS1302时钟模块。各模块协调工作，可显示当前年月日时分秒和步进电机开关状态，可通过矩
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基于RRT-A<sup>*</sup>融合算法的机械臂避障路径规划
来源:机械设计与制造 发布日期:2023-03-08
针对RRT算法在三维避障路径规划过程中会出现耗时长、路径长度不是最优、且转折点多的问题，提出一种RRTA*融合算法，并应用于机械臂避障路径规划。首先，完善碰撞检测模型，对障碍物和机械臂进行合理的简化。其次，建立空间障碍物三维模型，在障碍物环境下先使用双向RRT算法规划出可行的避障路径。最后，使用A*算法选取该避障路径上的关键节点，并建立三次B样条插值函数，提高避障路径和运动图
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改进RRT算法的机械臂路径规划研究
来源:煤矿机械 发布日期:2023-03-07
针对基本快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂路径规划过程中随机性大、冗余节点多、路径拐角多、不光滑等缺点,提出一种增强目标导向性、减少冗余节点、优化路径平滑性的改进RRT算法。首先针对基本RRT算法产生冗余节点多、搜索时间长的问题,在采样过程中添加概率采样策略,增强目标导向性;其次,针对规划后路径平滑性差的缺点,添加贪婪优化策略,优化路径,对优化后的路径进行三次样条插值优化,将转折路径优化为平滑的
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混合结构机械臂的设计与仿真分析
来源:东华大学学报(自然科学版) 发布日期:2023-03-07
为减轻金属机械臂的重量，以六自由度机器人的大臂为研究对象，结合三维编织碳纤维复合材料的成型工艺，设计机械臂结构，提出基于CFRP/QT(碳纤维增强复合材料/QT 500-7铸铁)混合结构的机械臂轻量化设计方法。采用有限元分析方法对混合结构机械臂进行静力学分析，得到满足强度及刚度要求下混合结构机械臂的设计方案。力学仿真结果表明，混合结构机械臂质量减少24%,混合结构机械臂机器人具有良好的运动性能，在
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基于干扰观测器的机械臂自适应模糊滑模控制
来源:制造技术与机床 发布日期:2023-03-02
机械臂在轨迹跟踪控制中存在建模误差和外界干扰等问题。为了提高机械臂轨迹跟踪的精度和速度，设计了一种基于干扰观测器的机械臂自适应模糊滑模控制策略。首先，使用新型趋近律来减小机械臂滑模控制系统中抖振的影响；其次，采用干扰观测器对机械臂建模误差和外界干扰进行估计，根据干扰观测器的观测值对机械臂的输入力矩进行补偿；最后，对于无法观测的部分，采用模糊系统中的万能逼近原理对未知的干扰进行估计，进一步提高机械臂
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机械臂的滑模控制器设计及仿真实验研究
来源:实验室科学 发布日期:2023-02-28
以多连杆机械臂为研究对象，设计滑模控制器来实现高精度的轨迹跟踪控制。首先建立受到参数不确定和外部扰动影响的多连杆机械臂动态模型；其次依据该受扰模型设计滑模面及相应的基于等效控制的滑模控制器；接着利用李雅普诺夫函数证明系统的稳定性；同时采用饱和函数替代符号函数来抑制抖振现象。为了验证所设计的滑模控制算法的有效性，使用Matlab/Simulink软件搭建机械臂仿真测试平台。利用测试平台实现机械臂在P
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