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电力巡检机器人机械臂的运动规划虚拟系统
来源:湖北电力 发布日期:2023-02-28
基于人机交互的虚拟机器人三维动态仿真及其计算是虚拟现实中的关键技术之一，是普适环境中的复杂任务计算重要内容。针对电力操作机器人作业环境的复杂性，以用户设计为中心，基于虚拟操作机械臂的三维模型，提出了机械臂操作的复杂任务中的运动轨迹规划及其运动仿真虚拟系统。构建了运动学方程的正解与反解两个方面对操作机械臂运动学模型，并利用Visual Studio编程工具以及Eon Studio仿真软件对以上研究结
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基于深度学习的机械臂抓取姿态估计实验设计
来源:实验室研究与探索 发布日期:2023-02-25
为高效准确估计出机械臂对未知物体抓取姿态，提出了一种基于深度学习的机械臂抓取姿态估计方法，并设计了相关实验。该方法将生成抓取卷积网络GGCNN与挤压激励(SE)网络模块相结合，提出基于注意力机制的生成抓取卷积网络SE-GGCNN模型，提高抓取姿态估计的准确率。在Cornell数据集和JACQUARD数据集上进行了比较性实验。结果表明，相比于基本的GGCNN模型，SE-GGCNN模型在保证实时性的同
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基于神经网络观测器的机械臂力/位置控制
来源:制造业自动化 发布日期:2023-02-25
针对机械臂末端运动受约束的力/位置控制中无法精确建模、模型具有外界干扰和关节角速度不可测等问题，设计一种基于神经网络观测器的补偿控制系统。首先，通过解耦力和位置控制，得到降阶动态模型。然后，利用神经网络速度观测器对关节速度在线估计，并用神经网络对降阶动力学模型中的不确定项进行逼近补偿滑模控制器。最后，基于Lyapunov稳定性理论证明系统稳定性，并对二连杆机械臂进行仿真。仿真结果表明所设计的控制系
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基于MATLAB和的双机械臂协调轨迹规划与协调控制
来源:内燃机与配件 发布日期:2023-02-25
机械臂在工作过程中自动化，除了增加实际治疗的精确度，基于改进的D-H方法的结果是先验类型，并且解决了雅可比。Matlab的数学计算和ADAMS的明显相似性允许实现分压过程，并确认运动学理论模型。这项研究不仅为自我发展精确的位置提供了手册，以及分析机械臂力量的建议。
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一种基于指数积的机械臂结构参数标定方法
来源:制造业自动化 发布日期:2023-02-24
结合旋量理论和指数积方法，使用伴随矩阵表征关节旋量理论值和实测值之间的对应关系，针对UR10机械臂，在运动学方程基础上建立了一种关节约束条件方程。为了得到机械臂零位位置误差及各关节旋量误差与末端执行器定位误差的模型，对运动学公式取微分，最终确定空间中点对点的距离误差标定模型，利用在不同坐标系下测量的空间中两点间距离恒定的特性，避免了实验时采点的数据从激光跟踪仪坐标系向机械臂基坐标系变换引起的额外误
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变电站轮式巡检机器人机械臂避障路径规划方法
来源:机械与电子 发布日期:2023-02-24
变电站工作环境特殊且复杂，为保证巡检机器人在执行巡检任务的同时，能更好、更安全地进行作业，提出面向轮式巡检机器人的机械臂避障路径规划方法。利用八叉树结构建模技术，架构巡检机器人工作环境的三维模型与环境更新模型。确定机械臂与环境关系，建立机械臂运动学模型，根据末端执行器位姿的已知与未知情况，完成运动学模型的正解与反解计算。基于关节位姿的三维坐标，设定机械臂连杆不碰撞障碍物为必要条件，依据六次多项函数
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改进粒子群优化算法在机械臂轨迹规划中的应用
来源:机械科学与技术 发布日期:2023-02-21
针对机械臂运动效率与稳定性问题，提出了一种基于改进粒子群算法的时间优化轨迹规划方法。该方法以3-5-3组合分段多项式插值算法为基础，以分段区间的时间为优化目标，通过带有动态学习因子与收缩因子的改进粒子群优化算法进行优化。本文以实验室的空中作业机器人作业机械臂为模型，将本文方法与标准粒子群优化规划方法进行比较，仿真结果证明该方法收敛速度和精度都有明显改善，且算法未陷入局部收敛，最终优化结果有12.8
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论域自适应变化的不确定机械臂模糊补偿控制
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2023-02-20
为了提高不确定机械臂系统在扰动工况下的轨迹跟踪精度，设计了论域自适应变化的模糊补偿控制器。以二自由度机械臂为研究对象，建立了机械臂系统的动力学模型，设计了模糊补偿控制器的整体方案。提出了模糊控制参数论域随跟踪误差自适应变化的思想：当跟踪误差较小时，参数论域随之减小，有利于提高控制精度；当跟踪误差较大时，参数论域随之增大，有利于控制过程收敛；基于Lyapunov稳定性分析，给出了补偿力矩系数的自适应
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机械臂动力学参数的单纯形引导蝴蝶算法辨识
来源:机械设计与制造 发布日期:2023-02-20
为了提高机械臂动力学参数的辨识精度，提出了基于单纯形引导蝴蝶算法的辨识方法。建立了机械臂动力学模型和参数辨识模型，分析了参数的可辨识性，并设计了最优激励轨迹。以蝴蝶优化算法为基础，提出了单纯形引导陷入局部最优蝴蝶的脱困方法，在脱困的同时蝴蝶适应度也得到了提高；设计了全局搜索与局部开发的动态切换概率，用于平衡算法的全局搜索能力和局部开发能力。综合以上两点改进，提出了单纯形引导蝴蝶算法的参数辨识方法。
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基于ROS和EtherCAT的机械臂控制系统
来源:机械制造与自动化 发布日期:2023-02-20
为方便机械臂的使用和后续开发，提出一种基于ROS和EtherCAT的机械臂控制系统。在上位机ROS中构建避障检测、路径规划和通信节点等模块，将机械臂的关节信息用自定义的通信协议串口发送给STM32;在STM32中移植开源的EtherCAT协议SOEM,将机械臂的信息通过工业以太网发送给伺服控制器，完成机械臂的控制，并通过实验验证了该控制系统的可行性。
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