-
基于改进RRT算法的空间机械臂避障路径规划
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2023-02-20
针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机械臂的运动规划时，存在方向随机性强、目标导向性差、规划速度慢、轨迹平滑度差的问题，提出了一种基于目标偏置和拓展点选择机制的改进RRT算法。该算法利用目标偏置策略影响叶子结点的扩展方向，并且在算法陷入局部极小值时，结合碰撞信息进行拓展点选择从而快速脱离极小值；同时考虑到不同关节角对机械臂位姿影响的程度不同，为待搜索的关节空间各方向添加权重，从而大幅提升搜索效率
-
基于改进粒子群算法的机械臂逆运动学求解
来源:长春理工大学学报(自然科学版) 发布日期:2023-02-15
为了克服一般传统方法在求解机器人逆运动学问题时的不足，通过构建合理的适应函数将机械手逆运动学问题转变为目标优化问题，然后通过群智能算法加以优化，进而求解逆运动学问题。给出一种粒子群算法的优化方法，通过动态惯性权重来调节算法全局搜索和局部搜索的能力，同时引入收缩学习因子来避免算法陷入局部最优。以机器人末端执行设备的位置误差最小，设机器人在运动过程中的能量消耗最小为优化目标，在一种串联仿人机械臂上进行
-
机械臂运动规划设计及仿真研究
来源:造纸装备及材料 发布日期:2023-02-15
机械臂在工业生产中具有灵活、高效的优势，可替代人工完成具有重复性的劳动过程。机械臂工作效率自主识别以及运动规划设计仿真研究对于提升机械臂工作精准性、提高机械臂应用整体效率有重要作用。通过文献研究与总结分析可知，现阶段机械臂运动规划设计与仿真研究要点主要包括：把握机械臂轨迹规划要点、基于运动约束条件研究最优时间轨迹规划、以规避障碍路径为目标进行机械臂运动规划研究。文章以此为基础，进一步完成机械臂视觉
-
基于推理机的机械臂故障诊断专家系统优化设计
来源:液压气动与密封 发布日期:2023-02-15
故障诊断系统是机械臂不可或缺的关键系统，针对机械臂故障诊断的非线性时变特性导致故障诊断效率下降的问题，在机械臂系统结构基础上，构建机械臂故障预测模型，输出故障特征比对后的故障残差统计信息，设计基于诊断规则推理机的专家系统，并借助AMESim硬件在环故障注入平台构建了实验环境，通过注入不同故障信号，模拟机械臂的多样故障，实验数据分析证明，设计的故障诊断专家系统能够高效地准确地检测出机械臂的故障。
-
基于深度学习和Q学习的机械臂功能设计与实现
来源:长江信息通信 发布日期:2023-02-15
机器学习理论的发展及其相关实践应用推动着机器人技术的发展，使得机器人智能化程度越来越高，深度强化学习算法加入可以极大的优化路径规划，大大缩短行动时间。文章设计实现了一种基于Q学习的智能机械臂功能，通过OpenCV实现对图像的预处理，通过Keras构造卷积神经网络（CNN）实现对目标物体的识别，通过Q学习算法自主规划路径，并在Ubuntu16.04系统以及ROS Kinetic版本的基础上，在Gaz
-
轨道车辆库检机器人机械臂的结构设计与实现
来源:机械设计与制造 发布日期:2023-02-13
针对轨道车辆车底日常检查面对的空间狭窄且复杂的工况，基于工业需求，创新设计了一种七关节串联机械臂。这一机械臂采用了模拟试验方式确定设计目标特征和基本结构尺寸，创新应用了第三关节旋转轴线与第二关节旋转轴线垂直的构型、集成化关节驱动、细长的机械臂整体尺寸和碳纤维轻量化连杆设计。这里以实际工况开展了多个阶段的样机应用效果模拟，开展了机械臂动力学仿真校核关节力矩和静力仿真校核机械臂末端最大位移，通过产品应
-
基于改进小波阈值和形态学的机械臂振动信号降噪分析
来源:石河子科技 发布日期:2023-02-10
采集现场机械臂振动信号过程中会受到多种外部因素的影响，面临着多种噪声的综合作用。为了提高振动信号降噪精度，设计了一种基于改进小波阈值和形态学方法的机械臂振动信号降噪方法。利用改进小波阈值方法进行去噪时并跟形态学滤波方法进行结合的情况下可以对振动信号误差起到更优的抑制性能。研究结果表明：采用优化阈值-形态学滤波方法则可以获得纯净特征参数。本算法能够达到理想的噪声抑制性能，可以确保特征频率得到充分保留
-
应用混沌遗传及模糊决策的机械臂伺服控制
来源:机械设计与制造 发布日期:2023-02-09
机械臂在复杂工业环境下自适应能力欠佳，无法作出相应调整，为提升机械臂位置控制精准度，将混沌遗传及模糊决策应用于位置伺服控制。以WY700-1型号机械臂为例，给出其机械臂动力学示意图，针对机械臂各连杆，利用Denavit-Hartenberg坐标变换法建立坐标系，采用齐次变换矩阵，描述连续两个关节间的关系，结合各关节运动量，构建机械臂末端执行器的动力学模型。根据比例-积分-导数控制理论，架构位置伺服
-
图像视觉特征的机械臂末端位姿监测方法研究
来源:机械设计与制造 发布日期:2023-02-09
为解决当前监测方法位姿误差和高度误差偏大等问题，提出图像视觉特征的机械臂末端位姿监测方法。先通过TSAI手眼标定法标定机械臂手眼系统，然后采用粗定位提取机械臂轮廓，利用最小二乘法对边缘点拟合，获取视觉特征，最后通过机械臂视觉特征获取抓取位置，对抓取位姿和关节角进行映射得到机械臂作业轨迹，实现机械臂末端位姿监测。仿真实验结果表明，所提方法的位姿误差仅为0.06mm，高度误差仅为0.05mm，运行时间
-
基于机械臂辅助的多视角三维点云拼接算法
来源:激光与光电子学进展 发布日期:2023-02-08
针对如何快速且准确地获取模具内部完整三维点云数据的问题，提出一种机械臂与三维视觉设备结合的三维点云拼接算法。在初拼接阶段，采用手眼标定方式获取手眼矩阵，并将各幅点云转换到机器人基坐标系，完成初步拼接，得到良好的配准初始位置。在此基础上，提出改进的迭代最近点（ICP）算法，通过结合内部形体描述子（ISS）特征获得关键点，并用随机一致性算法剔除错误匹配点，在点的匹配过程中采用点到面的方式进行匹配，最终
027-87841330