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空间站机械臂操控工效学研究概述
来源:中国航天 发布日期:2022-04-15
空间站机械臂是空间站在轨运行中至关重要的舱外支持设备,空间站舱内的航天员在轨对机械臂进行监视与控制,完成各类舱外作业任务。为了保证操控的安全性、高效性,航天员科研训练中心航天工效团队从任务分析出发,辨识操控全流程中工效要素,开展机械臂操控工效学研究,提出人机界面设计的工效学要求,针对机械臂各类在轨任务,开展工效学评价,不断发现和解决影响航天员在轨安全高效操作机械臂的工效学问题,确保了中国空间站机械
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基于ROS的机械臂在线实验系统设计
来源:实验技术与管理 发布日期:2022-04-12
针对“机械原理”课程的在线实验教学，文章以ROS平台为依托，设计了机械臂在线实验系统。该系统由Windows软件客户端、ROS主机和六自由度机械臂、实验台及实验装置构成。其中，客户端软件基于ROSBridge协议，用Python语言编写，实现了人机交互及发送障碍物信息和目标位置信息，ROS主机接受到信息后控制机械臂运动并避障，通过远程控制机械臂，结合视频监控和实验数据读取来完成实验。文章在实验室环
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基于WOA-FOPID算法的钻锚机器人机械臂运动控制研究
来源:煤炭科学技术 发布日期:2022-04-06
钻锚机器人是实现煤矿综掘智能化的重要装备，其机械臂的控制效果直接影响钻锚机器人支护作业的安全性和高效性。钻锚机械臂的控制通常采用PID控制器，但在环境恶劣、煤层复杂的工况下，PID控制器的参数选择对控制效果影响较大，且由于受整数阶PID控制算法和传统经验调参的限制，难以在短时间内找到控制效果最好的一组参数，导致机械臂末端不能及时准确定位。基于机器人技术、分数阶控制技术和智能优化算法，采用数值建模与
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融合速度信息的机械臂自适应轨迹跟踪控制方法
来源:西安交通大学学报 发布日期:2022-04-02
针对机械臂动力学模型参数不确定性与速度信息不精确影响轨迹跟踪精度的问题，提出一种多传感器信息融合的机械臂参数自适应轨迹跟踪控制方法。首先将未建模动态视为系统内部干扰，简化机械臂动力学模型；其次采用反步控制方法为机械臂系统设计控制律，并为动力学模型中不确定参数设计自适应律；最后考虑使用单一位置传感器的差分值或转速计的测量值作为速度信息可靠性低的问题，通过多传感器信息融合方法为控制器提供更精确的速度信
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基于装备机械臂的移动焊接机器人设计与仿真模型构建
来源:制造技术与机床 发布日期:2022-04-02
为实现移动焊接机器人的通用化设计，使其满足多种焊接场景，该研究在履带式八轴移动机器人的基础上，增加两个摆臂伸缩控制轴，实现机器人的十轴控制。同时设计了机器人视觉、本体知觉系统提升机器人的控制精度。经过现场实测，与高级焊接技术工人组成人工焊接队伍相比，该机器人将焊接工时数压缩到4.10%，焊缝瑕疵率下降96.69%，焊点瑕疵率下降92.63%，焊条消耗量下降55.26%，在充分降低施工成本的同时，机
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后处理全齿轮传动机械臂的设计
来源:浙江大学学报(工学版) 发布日期:2022-04-01
针对纯齿轮传动的机械臂存在的耦合关系复杂、传动件外露、灵活度低和重复定位精度低等问题，提出新型全齿轮传动的机械臂设计方案.该方案通过运动关系解耦，将齿轮组间2种强相关耦合关系简化为1种.基于耦合逻辑关系简化和结构优化，实现了关节全密封与无限转动的设计理念.通过机械臂运动学解析解公式推导与全齿轮传动耦合逻辑分析结果的结合，完成适用于全齿轮耦合传动机械臂的控制算法设计.基于耦合控制算法进行机械臂的运动
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基于树莓派的机械臂视觉抓取系统设计
来源:电子制作 发布日期:2022-04-01
针对快递物流企业中，包裹供件智能化的需求，提出了一种基于树莓派的机械臂视觉抓取系统。通过运用相机校准、机械臂手眼标定、图像识别、机械臂控制等方法，实现了物体的准确、快速抓取。该系统在快递物流分拣、人工智能相关专业教学等领域具有一定的应用价值。
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基于改进蝙蝠算法的机械臂时间最优轨迹规划
来源:轻工机械 发布日期:2022-03-31
为了对SCARA 6自由度机械臂的运动过程实现时间最优轨迹规划，课题组提出一种基于改进蝙蝠算法的时间最优3-5-5-3分段多项式插值轨迹规划算法。首先对机械臂构造3-5-5-3分段多项式；然后在角度、角速度和角加速度的约束条件下，以时间最短作为优化的目标函数，采用改进的蝙蝠算法对分段多项式的结果进行优化；最后在MATLAB软件中进行模拟运算。仿真结果表明：改进的蝙蝠算法在收敛性以及优化性方面均优于
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机械臂轻量化设计方法研究
来源:农业装备与车辆工程 发布日期:2022-03-25
基于有限元方法对机械臂结构进行轻量化设计研究,对比不同优化方案的效果,并从模态、强度二方面对优化结构进行有效性验证。首先建立了机械臂结构的几何模型,对初始几何模型进行静强度分析,在此基础上进行轻量化方法研究,重点对比了两种不同优化方案的轻量化效果以及强度结果,最后对较优方案的设计模型进行模态分析,验证其动态特性。结果表明,两种优化设计方案均有较好的轻量化效果,较原始模型减重35%左右,其中基于变形
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基于改进RRT~*-Connect算法的机械臂多场景运动规划
来源:农业机械学报 发布日期:2022-03-21
针对RRT~*-Connect算法在机械臂运动规划过程中存在效率低、精度差等问题，本文提出一种基于自适应步长的启发式RRT~*-Connect机械臂运动规划算法。引入目标偏向策略进行椭球子集约束采样，使采样点能够更快地收敛到最优值。在扩展节点时，设计一种自适应步长策略以减少算法的迭代次数，并有效缩短规划路径的长度。当搜索树中总节点数大于预设阈值时，通过搜索树优化剪枝方法对搜索树进行剪枝，删除无效的
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