-
基于触觉传感器和强化学习内在奖励的机械臂抓取方法
来源:四川大学学报(自然科学版) 发布日期:2022-05-19
触觉在机器人抓取过程中扮演着重要的角色，但在大多数强化学习任务中，触觉仅被用于拓展状态空间，其提供的位置和压力等信息很少被完全利用.针对该问题，同时受内在奖励机制启发，首先设计了一种“倒T”形传感器阵列布局；然后基于这种传感器阵列提出了新的内在激励方法，该方法根据机械臂末端与物体接触位置的不同，给予不同的重视程度，鼓励智能体以更有效的姿态来夹取物体；最后将该方法在仿真环境中进行测试，结果表明该方法
-
基于改进RRT的关节机械臂路径规划
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2022-05-18
针对传统的快速随机扩展树(RRT)全局规划算法在搜索路径时间长，最终路径不平滑等问题，提出了一种基于目标导向和冗余检测的搜索算法。改进的算法采用生成的随机点更加偏向于目标点，避免产生更多不必要的随机树，再通过冗余检测，剔除不必要的节点。使用B样条曲线平滑路径，让机械臂可以快速、准确且平稳地沿着最佳路径运动到达目标点。仿真表明，目标导向处理后平均时间减少44%,冗余检测处理后平均距离缩短18.5%。
-
基于ADPSO算法的机械臂轨迹规划
来源:机械传动 发布日期:2022-05-10
焊接机械臂工作路径复杂，对规划轨迹平滑性要求较高，并且规划轨迹需满足各关节运动学约束。提出了带扰动的自适应粒子群（Adaptive particle swarm optimization,ADPSO）算法，可以在满足关节约束条件下规划出时间、能力、跃度最优轨迹。采用5次NURBS曲线插值关节工作路径点，使各关节位置、速度、加速度、跃度曲线均连续光滑。利用ADPSO算法进行多目标最优轨迹规划，首先，
-
基于双MYO臂环的机械手臂随动系统设计与研究
来源:工程机械 发布日期:2022-05-10
针对人体不安全危险环境,开发无线连接遥操作的机械手臂随动系统,提出一种基于双MYO臂环（手势控制臂环）和弯曲传感手套的人体手臂关节欧拉角解算方法,实现从人体到机械手臂的空间坐标变换。集成UR10E机械臂、双MYO臂环、弯曲传感手套和因时机器人灵巧手搭建试验平台,双MYO臂环分别佩戴于人体前臂与上臂,手部穿戴弯曲传感手套,通过计算机监听接收双MYO臂环数据后进行解算、滤波以及求解人体前臂、上臂变换矩
-
基于JAVA技术平台的气动轻量机械臂伺服控制系统设计
来源:计算机测量与控制 发布日期:2022-05-06
针对气动轻量机械臂无法应对外界环境的变化，导致机械臂控制稳定性和效果较差的问题，设计了基于JAVA技术平台的气动轻量机械臂伺服控制系统；系统硬件主要设计了电机模型、关节双闭环控制器、速度环、位置环；确定直流电机等效电路，分析电机常数，调整机械臂灵敏度，确保电机正常运行；设置关节双闭环控制器，通过PCI1711数据传输器传输数据，速度环以PI控制为基础；调节带宽比例项，采用微分控制法增加系统阻尼，消
-
车载清洁移动机械臂的时间-冲击最优轨迹规划
来源:太阳能学报 发布日期:2022-04-28
以对塔式热发电站定日镜表面清洁作业的车载清洁移动机械臂为研究对象，考虑到机械臂的清洁效率及运动过程中的震动和磨损问题，提出一种机械臂时间-冲击最优轨迹规划方法，优化其时间与冲击量，提高机械臂工作效率的同时延长使用寿命。利用关节空间的位置-时间序列，采用5次B样条函数在关节空间构造插值曲线，以机械臂关节的角速度、角加速度和角加加速度为约束量，利用改进多目标粒子群优化（MO-PSO）算法对目标函数进行
-
QD-RRT:基于Q距离函数和快速扩展随机树的机械臂运动规划方法
来源:中国科学:技术科学 发布日期:2022-04-26
在传统运动规划算法快速扩展随机树(rapidly-exploring random trees, RRT)的基础上,引入了目标偏置策略和一种基于Q距离(Q-distance, QD)函数的避障方法.在随机树生成过程中,首先通过目标偏置策略引导随机树以一定概率朝目标点生长.若机械臂在新生成的路径节点所表示的位形处与环境障碍物发生碰撞,则使用Q距离函数快速高效地计算二者的嵌入距离,并利用Q距离函数的可
-
基于Arduino Uno R3的蓝牙操控机械臂设计
来源:电子质量 发布日期:2022-04-20
为行动不便的人群提供各种服务的机器人正在成为一种迫切的社会需求。基于以上思路，可设想出具有抓取性能的电子设备可实现此功能，故构想出机械臂。为提升该系统的性能通过对软件及硬件架构进行深层次分析，提出了一种控制系统架构的设计方法如下--该机械臂以Arduino Uno R3为控制核心，利用蓝牙进行操控，舵机使之运动。如此可以实现机械臂在无线的情况下对室内物体的抓取。通过理论研究与实物制作演示，证明其可
-
基于改进差分进化算法的机械臂运动学逆解
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2022-04-20
为简化机械臂逆运动学求解，提高逆解精度，增强方法通用性，利用群智能优化算法，将逆运动学求解变为最优化问题。首先，根据正运动学方程建立末端位姿误差目标函数，结合柔顺性与能耗约束构建适应度函数，使机械臂在满足位姿误差要求时还具有最佳柔顺性与较低能量消耗；其次，为使位置和姿态收敛精度统一并控制进化方向，引入位姿平衡系数与位姿误差调节系数；然后，对经典DE算法的初始种群产生策略、变异因子和越界个体处理方法
-
ROS环境下机械臂物体抓取技术研究
来源:舰船电子工程 发布日期:2022-04-20
针对机械臂在非结构环境中物体识别与抓取的不确定性问题，对机械臂运动规划方法和物体识别抓取在ROS环境下开展仿真研究。在工作空间中，运用RRT-Connect算法对机械臂夹爪进行路径规划。基于Rviz、Gazebo联合仿真，采用Kinect V2视觉传感器对场景内的信息进行实时检测，传感器的点云数据传输在Rviz中可视化。通过设计一套识别抓取仿真系统，在Gazebo中对机械臂非结构环境进行仿真，完成
027-87841330