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基于人工势场在机械臂避障路径规划中的研究综述
来源:机器人技术与应用 发布日期:2023-03-30
机械臂路径规划避障是目前机器人领域研究的热点，人工势场因算法简单、高效被越来越多地应用到机械臂路径规划避障中。本文首先介绍了人工势场的原理，分析了传统人工势场存在的目标不可达和局部极小值等问题，并对人工势场在机械臂避障规划中已有的算法进行分类综述，最后对人工势场在机械臂避障方面的发展趋势进行展望。
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基于轨迹测量与人机映射的六自由度机械臂运动追踪模型
来源:电子测量与仪器学报 发布日期:2023-03-28
本研究提出了一种基于六自由度机械臂的遥操作人机系统，旨在设计一种不依赖穿戴设备且直观易用的操控方式。该系统使用KinectV1摄像头及UR3机械臂，以Microsoft骨骼识别库作为基本的人体姿态识别方法，通过人体手臂与机械臂关节的映射，实现机械臂实时追踪人体手臂动作的任务。同时，采用非线性模型预测控制(NMPC)算法对机械臂运动控制进行优化，并设定模糊规则来实现NMPC参数的自适应调整。实验结果
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机械臂抓取任务的脑电分类
来源:计算机系统应用 发布日期:2023-03-27
针对大脑认知完好无损的患者,却患有重度神经肌肉疾病导致肢体行动受限的问题,为使患者重新获取障碍肢体的自主控制能力,本文提出了一种机械臂抓取任务的脑电分类方法对患者进行障碍肢体运动康复训练.首先使用非侵入式脑电技术对运动想象脑电信号进行采集,通过预处理、特征提取以及多尺度特征融合卷积神经网络进行分类识别;最后利用分类模型得到的标签解码成机械臂能够识别的指令,控制机械臂完成特定任务.实验结果表明:实验
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基于时延估计的机械臂改进趋近律滑模控制
来源:自动化与仪器仪表 发布日期:2023-03-25
针对机械臂动力学模型存在不确定性以及外部扰动情况下的轨迹跟踪控制问题，提出一种基于时延估计的改进趋近律滑模控制策略。采用时延估计方法把机械臂动力学模型转化为局部模型，并针对局部模型设计滑模控制器，实现机械臂系统的轨迹跟踪控制；考虑到传统滑模控制收敛速度慢且存在抖振的问题，设计一种改进型趋近律，有效提高系统动态响应速度，抑制系统抖振，并从理论上证明了改进型趋近律的存在性和可达性。对比仿真结果显示，传
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基于RRT<sup>*</sup>-DR算法的机械臂避障路径规划
来源:计算机集成制造系统 发布日期:2023-03-24
为使机械臂在障碍物环境下快速规划较优路径，提出了一种基于动态区域采样的改进RRT*-DR路径规划算法，将整个规划过程分为快速探索路径和优化初始路径两个步骤。首先利用半目标导向扩展快速探索，找到连接起始点和目标点的路径。随后利用动态区域采样方法，始终在当前最优路径的周边范围内采样，优先密化当前最优路径附近的节点树，节省计算资源，使初始路径经过迭代快速向渐进最优路径收敛。同时，提
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神经网络在机械臂轨迹跟踪问题中的应用综述
来源:机械设计与制造工程 发布日期:2023-03-15
针对机械臂系统存在时变、非线性和强耦合的特点，提出了基于人工神经网络的机械臂控制方法。该方法可以在机械臂运行过程中通过训练不断提升对环境和任务的适应能力，从而提升控制精度，使机械臂具备很强的容错性和信息综合能力。相关工作改进了神经网络方法的效率、稳定性和适用性。对机械臂轨迹跟踪问题的运动学和动力学模型进行分析，总结了基于神经网络控制方法的研究现状，并对基于强化学习和柔性臂模型的研究方向进行了展望。
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一种串联式液压机械臂PLC运动控制方法研究
来源:液压气动与密封 发布日期:2023-03-15
串联式液压机械臂是一个复杂的连杆控制机构，针对复杂多变的运行工况下串联式液压机械臂的运动控制精确化需求，在串联式液压机械臂工作原理和运动控制系统结构基础上，构建了PLC主从式控制系统图，并设计了PLC控制程序，优化了运动控制系统的标定参数，在搭建好的串联式液压机械臂运动控制实验台架中进行调试测试，最后实验结果表明该控制方法能够快速提高串联式液压机械臂的运动控制精度，提升运动控制系统的响应能力。
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深度Q-RBF网络下的瓶装食品装箱机械臂无碰轨迹规划
来源:机床与液压 发布日期:2023-03-15
由于机械臂存在高度的灵活性，可模拟人类手臂完成易碎瓶装食品的装箱工作，并实时矫正机械臂轨迹规划所存在的误差，提升稳定性与精准度。分析装箱机械臂的基本架构，提出基于深度Q-RBF强化学习网络的机械臂无碰轨迹规划模型，通过资源分配自适应方法，根据待建模的样本，调整RBF网络隐含层单元，从而提升网络学习速率与在线学习能力，结合自适应Q强化学习算法，获得最优操作集合。并选用学习率调参法完成网络的参数学习。
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机械臂电液伺服系统双闭环稳定性控制方法研究
来源:液压气动与密封 发布日期:2023-03-15
机械臂电液伺服系统是一种可控大功率输出、响应速度快的机电液控制系统，针对工业机械臂大功率高负载工况下机械臂电液伺服系统稳定性下降的问题，在机械臂电液伺服系统结构基础上，构建了电液伺服系统的扩张状态观测器，利用窗口平移检测稳定性分析方法分析其稳定性，采用数模结合的双闭环控制方法，通过内环模拟流量控制、外环数字速度控制来提升电液伺服系统的稳定性，最后在机械臂电液伺服系统实验平台对控制方法进行验证，通过
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基于自适应滑模控制器的机械臂运动控制方法
来源:佳木斯大学学报(自然科学版) 发布日期:2023-03-15
为了有效跟踪控制机械臂运动轨迹，提出了基于自适应滑模控制器的机械臂运动控制方法。通过计算机械臂位姿，构建机械臂的动力学模型，结合滑膜控制和自适应模糊控制方法设计自适应滑模控制器，通过模糊增益调整控制律，实现切换增益的自适应调整，完成机械臂运动轨迹跟踪控制。测试结果表明：该方法可以快速完成参考轨迹跟踪拟合，在短时间内控制力矩、抑制机械臂抖动现象，实现机械臂的位姿误差最小化；并且在不同的工况条件下，轨
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