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改进人工势场法的机械臂避障路径规划
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2023-04-20
针对人工势场法在机械臂避障路径规划中易陷入局部最小值等问题，提出一种改进人工势场法的机械臂避障路径规划方法。首先，对机械臂连杆及障碍物进行包络体建模，将避障碰撞检测问题转化为圆柱体与球体、圆柱体与长方体的最短距离求解；其次，提出在机械臂关节空间建立目标点的引力场和斥力场，在笛卡尔空间建立引力场相结合的算法，并采用快速随机搜索树法(RRT)解决传统人工势场法局部极小点的问题；最后，采用MATLAB开
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基于机器视觉的机械臂柔性分拣技术研究
来源:科技创新与应用 发布日期:2023-04-18
基于机器视觉的机械臂柔性分拣技术是利用机器视觉三维立体成像，自动识别需抓取对象信息，再通过机械臂柔性系统进行分拣的技术，面对工作环节繁多、多样化与复杂化的分拣工作，该技术有着极高的应用价值。在分拣工作中，有效利用机器视觉的机械臂柔性分拣技术能加强分拣工作效率与质量，提高分拣领域的智能化、信息化进程。因此，该文针对利用机器视觉的机械臂柔性分拣技术的实际应用进行分析。
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基于积分滑模的带机械臂无人机控制方法研究
来源:电子测量技术 发布日期:2023-04-17
针对在复杂环境下带机械臂无人机进行空中轨迹飞行及抓取作业过程中，存在响应缓慢、不稳定性等问题，首次将积分滑模(ISMO)方法应用于带机械臂无人机控制。首先根据空间中的位姿关系及欧拉-拉格朗日方程，对无人机与三自由度机械臂建立整体的运动学和动力学模型，保证了系统的准确性。其次在利用数学模型描述各变量之间的相互关系后，搭建仿真复杂环境用于模拟整个采样过程。最后设计ISMO控制率用于整体控制，利用李雅普
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基于UDE的复杂扰动下机械臂轨迹精确跟踪控制
来源:齐鲁工业大学学报 发布日期:2023-04-15
为了提高带有无界外部扰动机械臂系统的任意轨迹跟踪控制性能，将反馈线性化控制方法与不确定性和扰动估计(UDE)方法运用在机械臂的控制中。首先，给出了机械臂系统的动力学模型。然后，针对带有扰动的机械臂系统设计了反馈线性化控制器和UDE控制器，其中，轨迹跟踪由反馈线性化控制器实现，无界的外部扰动由UDE控制消除，该方法设计简单并且易于实现。最后，采用MATLAB对带有无界指数函数扰动的机械臂轨迹跟踪控制
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基于IGAPSO算法的宏微机械臂逆运动求解
来源:自动化应用 发布日期:2023-04-10
工程四自由度宏微机械臂的传统逆运动求解方法需要大量公式推导，繁琐且复杂，新出现的智能优化算法在应用上存在缺陷和不足，本文在结合原有粒子群和遗传算法的基础上，提出了改进遗传粒子群逆解算法。以2F2R机械臂为例，首先利用齐次变换法构建机械臂运动学模型，然后基于Matalab Robotics Toolbox搭建仿真模型，并训练和测试模型。测试结果表明，遗传粒子群算法有效提高了机械臂的逆解速度和关节角精
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基于分段自适应的机械臂力/位混合控制
来源:北京航空航天大学学报 发布日期:2023-04-07
空间操作任务对空间机械臂的柔顺控制品质要求不断提高，采用单一控制方法易造成较大的末端接触力超调或动态偏差。结合自适应阻抗与自适应导纳控制方法的优点，提出一种基于分段自适应的力/位混合控制方法。所提方法按空间实现力、位分控，并基于子空间期望末端加速度叠加的方式，求取关节控制力矩。力空间控制中，采用自适应导纳控制实现初始位置到目标位置的快速过渡，在接近目标位置时，采用自适应阻抗控制实现末端的高精度稳定
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未知干扰下机械臂的非奇异快速终端滑模控制
来源:机械科学与技术 发布日期:2023-04-04
针对机械臂在工作时受到的未知干扰较大，非线性系统动力学建模不精确的问题，本文设计了一种考虑干扰观测器补偿的非奇异快速终端滑模NFTSMC (Non-singular Fast Terminal Sliding Mode) 算法;首先，将未知干扰引入由拉格朗日动力学推导的机械臂动力学方程中；其次，设计了非线性扰动观测器NDO(Nonlinear Disturbance Observer)以观测干扰并
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基于改进RRT的筒子纱搬运机械臂路径规划研究
来源:计算机应用研究 发布日期:2023-04-04
针对筒子纱搬运过程中存在纱线架、放置平台、其他筒子纱等多障碍物的环境下，传统的目标偏置RRT容易陷入局部最优的问题，提出一种改进的RRT（rapidly-exploring random tree）算法。通过几何包络法建立碰撞检测模型，并添加距离系数g,使机械臂末端与障碍物保持安全距离；提出随机动作选择策略，使树每一次扩展前对扩展动作进行选择；提出弱化目标偏置策略，根据X
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基于IGA的机械臂时间最优轨迹规划
来源:轻工机械 发布日期:2023-04-04
针对传统机械臂轨迹规划效率较低的问题，课题组提出了对传统遗传算法初始种群的选取及种群的变异策略改进的方法。该方法以三次B样条插值曲线作为轨迹规划的基础，以各关节运动角速度、角加速度、角加加速度作为运动约束，使用改进型遗传算法(improved genetic algorithm, IGA)进行时间优化，可以得到满足运动约束条件的时间最优运动轨迹。课题组以自主研发的QFB140机械臂作为研究对象，采
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基于变刚度自适应导纳机制的机械臂恒力控制
来源:控制理论与应用 发布日期:2023-03-30
工业机械臂在诸如打磨抛光等接触式作业任务中对环境刚度信息存在一定的依赖性,未知环境刚度信息将严重影响机器人的力位控制精度,使得作业效果难以得到保证.为解决环境信息不足或未知情况下的力/位置精确控制问题,本文首先提出了一种新的自适应环境刚度在线估计方法,针对时变的环境刚度进行实时估计,由此预测生成后继的机械臂参考轨迹点,随后提出了一种根据力跟踪误差实时调整末端工具手刚度系数的变刚度导纳恒力控制方法,
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