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基于机械臂的管道检测全向机器人设计
来源:电子测量技术 发布日期:2022-07-20
随着综合地下管廊的快速发展，管道的安全对于保证管廊电力、燃气等运输的安全越来越重要，由于管廊环境恶劣，采用人工巡检效率低且安全隐患大。为了实现地下管廊全方位无盲区检测，设计了一种基于机械臂的管道检测全向机器人，将移动机器人、机械臂、检测探头融于一体，具有路径自主规划、循迹、避障等功能，并通过漏磁技术检测管道泄露、通过机械臂实现复杂环境下的检测。实验证明此集成机器人可以进行全方位检测且缺陷识别精度良
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智能生产线机械臂上下料轨迹规划与仿真
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2022-07-20
以特定环境下的智能生产线6自由度机械臂GP-25为对象，通过研究机械臂在上料过程中经过始末两点间连续路径点时，角位置、角速度和角加速度与时间之间的关系，避免抖动产生的误差并提高工作效率。使用机器人工具箱建模，并通过该方法求得运动学正解，随后用五次多项式法规划上料轨迹；最终使用Simulink进行可视化仿真，判断是否出现碰撞干涉。结果显示，五次多项式规划的方法可以有效完成轨迹规划，且无明显抖动、碰撞
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机械臂的控制电路设计
来源:集成电路应用 发布日期:2022-07-10
阐述使用数字电路设计机械臂的控制电路，包括信号触发模块、振荡电路模块、门控模块、指示灯驱动、运动驱动模块。通过这个电路模型，可以有效实现单自由度的运动控制及运动显示。
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基于机械臂的全自动移液系统设计
来源:电子设计工程 发布日期:2022-07-05
针对目前细胞培养过程中的移液过程几乎全部需要人工操作导致的效率低下以及人工移液过程受污染风险高等问题，该系统结合嵌入式软硬件、机械臂、C#上位机以及基于halcon的计算机视觉等设计了一套全自动移液系统。C#上位机实现对整个系统的逻辑控制以及人机交互，机械臂作为整个移液过程中的执行机构完成移液过程的具体操作，嵌入式软硬件技术实现对离心机的控制，计算机视觉技术实现对离心试管的识别和定位。该系统实现了
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基于自适应降阶滑模算法的机械臂力/位混合控制
来源:盐城工学院学报(自然科学版) 发布日期:2022-06-20
针对机械臂位置和力的控制问题，首先通过约束方程对机械臂进行降阶，并将位置控制和力控制整合在同一控制器中，提高了控制器的整体性和连续性；然后将自适应滑模算法与降阶方法相结合，提高了控制器的跟踪效果和响应速度；最后利用自适应算法，修正机械臂参数，并基于李雅普诺夫方法进行仿真验证。仿真结果表明：所设计的控制方案不仅提高了系统的响应速度，同时还使期望轨迹有极好的跟踪效果，并将力误差稳定在极小的范围内。
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一种改进人工势场法的机械臂路径规划方法
来源:机械设计与制造 发布日期:2022-06-08
针对人工势场法算法存在复杂障碍物环境中易陷入局部最小值无法运动的问题，本文提出了一种适用于静态环境中机械臂路径规划改进的人工势场法，通过在引力场中添加引力安全阈值，在斥力场中添加路径搜索当前点与目标点的欧式距离，引入自适应大步长的模拟退火算法对局部最小值进行逃逸。首先，修改势场函数模型；然后，当搜索路径陷入局部最小值时，采用自适应大步长的模拟退火算法往障碍物最少的空间逃逸；最后，在规划出来的路径上
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基于PSO优化LSTM神经网络的机械臂逆运动学求解研究
来源:电子测量技术 发布日期:2022-06-01
针对机械臂逆运动学求解时使用传统解法实时性差，使用传统神经网络求解精度不高的问题，本文提出了一种利用粒子群算法(PSO)优化长短期记忆神经网络(LSTM)的逆运动学求解模型。首先建立串联式六自由度机械臂的模型进行运动学分析，获取训练数据，然后利用粒子群算法对长短期记忆网络的隐藏层神经单元数和学习率迭代寻优，参数优化后的LSTM学习机械臂末端执行器位姿与关节变量的映射关系，最后通过训练好的PSO-L
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四自由度机械臂的轨迹仿真研究
来源:内燃机与配件 发布日期:2022-05-25
为了研究四自由度机械臂的仿真轨迹，利用MATLAB建立笛卡尔坐标系，设置了四自由度机械臂的运动轨迹，利用五次差值多项式进行路径规划。将得到的仿真数据导出添加到动力学分析软件ADAMS中进行运动学分析，运动轨迹与设计基本一致，达到了预期效果，并得到每个轴所受力矩变量随着时间的变化规律，实验结果证明机械臂能够根据设定轨迹平稳地进行运动。
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多源大数据引入的电网巡检机械臂滑模可视化控制
来源:制造业自动化 发布日期:2022-05-23
电网巡检机械臂滑模可视化控制过程中，需要以大数据为基础支撑。但是，引入多源大数据后，带来的数据不确定估值问题，一直是一个干扰控制精度的难题。通过设计多源大数据可视化电网巡检机械臂滑模控制技术框架，利用该框架的数据层获取多源异构机械臂巡检数据后，利用数据融合层对其进行融合处理；使用数据选择层筛选可用数据后，将其输入到控制层内的电网巡检机械臂数据模型内，利用该模型输出机械臂当前参数；依据该参数设计模糊
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机械臂目标区域跟踪防撞控制
来源:四川大学学报(自然科学版) 发布日期:2022-05-19
针对医疗护理机械臂在轨迹跟踪过程中的人机交互与防碰撞问题，本文提出了一种基于目标区域跟踪以及碰撞预测的机械臂控制方法.本文根据Lyapunov函数，结合人工势能场，设计保证系统稳定性的控制器，实现在目标区域内人机交互的柔顺性；采用会遇距离与会遇时间构造防撞预测模型，建立障碍物作用半径与防撞安全指数的关联模型，实现障碍物作用半径实时可变.实验结果验证了本文所提方法对目标区域跟踪的有效性，人机交互的柔
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