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基于Solidwork的机械臂结构优化设计
来源:兰州工业学院学报 发布日期:2022-02-25
针对机械臂金属手爪钳口摩擦力较小不利于抓取物体、电源抗干扰能力较弱、小臂夹持物品精确性低等问题，提出了一种基于Solidwork的机械臂结构设计方法，分别对机械臂的手爪、小臂、大臂及回转等结构进行了设计.机械臂手爪部分增添了橡胶钳口，小臂设计中增添了俯仰转动；通过Solidwork软件对机械臂零部件进行优化，电源连线时将直流稳压和低通滤波结合，实现机械臂结构优化设计.结果表明：所提方法在夹持物品性
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基于改进灰狼算法的油茶果采摘机械臂轨迹规划
来源:机械设计与研究 发布日期:2022-02-20
为了实现油茶果的自动化采摘作业，以所设计的推摇式油茶果采摘机械臂为研究对象，首先对机械臂进行了正、逆运动学以及作业空间分析，接着在关节空间采用五次多项式插值法进行轨迹拟合规划，再在分析狼群协作捕猎的模式的基础上，设计了适合油茶果采摘机械臂自动化作业轨迹规划所需要的改进灰狼算法(IGWO)。在MATLAB环境下以工作时间为目标函数建立优化模型对所设计的改进灰狼算法轨迹优化仿真实验，并与传统灰狼算法和
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采摘机械臂的PSO-RBF神经网络自适应控制
来源:机械制造与自动化 发布日期:2022-02-20
针对采摘机械臂系统的不确定性为控制带来的问题，设计一种PSO-RBF神经网络自适应控制方法。该方法使用径向基函数神经网络来逼近并补偿系统模型误差，用粒子群优化算法来优化RBF的权值参数，确保PSO-RBF控制性能更好。MATLAB仿真结果表明：与RBF神经网络控制相比，PSO-RBF神经网络控制精度和性能更好。
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基于旋量理论的7自由度机械臂运动学建模与分析
来源:机械制造与自动化 发布日期:2022-02-20
机械臂模仿人手臂的7自由度会拥有冗余自由度。基于旋量理论计算7自由度机械臂的正向运动学解，从数值上验证矩阵指数先分块展开比直接泰勒展开准确。用Newton-Raphson数值迭代法求逆解。通过编写Matlab程序对正逆解互相验证。研究发现逆解的求解有适用范围，较之传统的D-H法，使用0螺距的螺旋轴，会使建模更加简洁。
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多关节套索驱动机械臂的自适应滑模鲁棒控制
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2022-02-20
套索驱动的机械臂在运动过程中，末端执行器的姿态变化会导致关节伺服系统的负载转动惯量发生改变。负载转动惯量的摄动会造成系统的建模失配，产生建模不确定性，系统鲁棒性下降。首先，根据D-H坐标法建立了基于套索传动机械臂的动力学模型；其次，提出自适应滑模鲁棒控制的基本策略，对机械臂进行控制；再次，引入HJI理论，通过对Lyapunov函数的设计，建立滑模控制律，选取机械臂整体动力学模型为研究对象，引入不确
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基于ANSYS Workbench的机械臂模态分析及振动控制
来源:微型电脑应用 发布日期:2022-02-20
通过在机械臂安装抓取机构位置施加外界激振力，获得不同阶的振型结果。结果表明模态分析下的机械臂前3阶模拟振型结果与实际观察振型相同。谐响应条件下，机械臂在第2、4、10模态更易于被激发，且在第2阶达到位移最大响应值，最大响应位移量为0.475 mm。
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六自由度机械臂运动学分析与仿真
来源:天津理工大学学报 发布日期:2022-02-20
为检验六自由度机械臂设计合理性，对其进行运动学建模及仿真。首先，依据Denevit-Hartenberg (DH)法建立机械臂的运动学模型。其次，对机械臂进行正向运动学理论分析。最后，利用MATLAB软件对机械臂正向运动学和末端执行器的可达空间进行了仿真分析。对机械臂进行正向运动学仿真分析后发现，仿真结果与理论计算值相差很小。对机械臂的可达空间进行仿真分析发现，机械臂的运动轨迹近乎球形，且在xoy
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物品智能分类抓取机械臂
来源:电脑编程技巧与维护 发布日期:2022-02-18
随着快递服务市场的渗透率越来越高，快递的分拣难度也随之上升，传统的人工分拣和半人工分拣人力成本较高，效率相对机器也会更低。提出了一种小型机械臂智能分拣模式，整个系统由树莓派统一控制，摄像头读取图像，PC处理图像，识别图像中的物料和二维码，计算出物料的三维坐标，并获取该物料的分类放置信息，然后由树莓派控制机械臂活动完成物料分拣工作。该机械臂能够有效实现对贴有二维码物料的自动分拣，具有成本低、准确性高
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基于神经网络自适应算法的机械臂位置/力控制
来源:电动工具 发布日期:2022-02-18
针对与柔性环境相互作用的机械臂位置/力控制中的建模误差和工作过程中存在的外界干扰的问题,设计一种基于神经网络的自适应控制策略。首先,对机械臂系统进行从关节空间变换到工作空间的坐标变换,结合环境刚度将坐标分解为切向位置空间和法向接触力空间;然后,考虑到外界干扰和建模误差等不确定因素,采用神经网络对不确定项进行逼近,加入鲁棒项减少逼近误差;最后,经过仿真验证得出在位置跟踪和力控制上能够快速收敛,说明了
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基于双模同步预测的机械臂末端轮廓精确跟踪控制
来源:机床与液压 发布日期:2022-02-15
为减小机械臂末端在进行轨迹跟踪运动时的轮廓误差,提出一种机械臂轮廓误差同步预测控制策略。该策略将操作空间轮廓误差映射到关节空间,从而定义机械臂各关节的同步行为,有效减小了末端轮廓误差,提高了机械臂各关节的运动协调性。为解决常规预测控制器不能保证系统稳定的问题,提出双模同步预测控制方法,通过在预测时域外切换到局部控制率来保证控制器的稳定性。实验结果表明:所设计的控制器能有效减小末端轮廓误差并使关节输
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