关键词：机械臂;;动力学建模;;轨迹跟踪;;迭代学习算法
摘 要：工业机器人是有着非线性、强耦合以及时变性等特点的复杂动力学系统。针对某公司的六自由度机器人的轨迹跟踪问题，利用拉格朗日法对机器人进行了动力学建模，并提出一种指数增益的迭代学习控制算法以对机器人进行轨迹跟踪，并分析了该方法的收敛性。利用MATLAB软件中的Simulink功能对机器人模型工作轨迹进行仿真，将结果与传统PD型迭代学习算法进行比较，证明了该控制算法的有效性与可用性。
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