关键词：机械臂;;跟踪控制;;模糊滑模控制;;自适应律
摘 要：为实现高精度机械臂跟踪控制，设计了一种自适应模糊滑模控制方法。新型的滑模面使系统应对外界干扰具备更好的鲁棒性。二型模糊控制既能逼近非模型动力学，又能逼近滑模控制的开关切换面。将自适应模糊和滑模相结合，并利用李雅普诺夫稳定性判据得到自适应律。通过MATLAB/SimuLink仿真，比较新型控制器和传统滑模控制在跟踪控制方面的差异。新型控制器有效地解决了机械臂的滑模抖振问题，提高了机械臂末端的跟踪控制精度。
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