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含执行器故障的机械臂系统滑模容错控制
来源:控制工程 发布日期:2023-07-07
针对存在外界干扰及执行器故障的机械臂动力学系统，研究了其轨迹跟踪控制问题。通过所建立的带有不确定干扰和执行器故障的机械臂系统状态方程，设计了一种基于改进趋近律的自适应滑模容错控制器，利用自适应算法来估计并补偿未知干扰及故障信号，以进一步提高闭环系统的动态性能，并结合Lyapunov稳定性理论证明了闭环误差系统的收敛性。最后，以二连杆机械臂为对象，仿真验证了所设计控制器具有良好的抗干扰和容错性能。
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基于光学运动捕捉的机械臂控制运用研究
来源:现代制造技术与装备 发布日期:2023-06-25
针对当前光学运动捕捉技术，探索基于光学运动捕捉的机械臂设计和控制的可行性。通过对OptiTrack运动捕捉系统、机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）和机械臂操作实现原理的探讨，验证了基于光学运动捕捉的机械臂设计的可行性，并运用D-H参数法为机械臂进行运动建模，从理论上验证了基于光学运动捕捉的机械臂设计和实际运用的可行性。
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六自由度机械臂轨迹规划研究
来源:信息技术与信息化 发布日期:2023-06-25
为减小机器人运动过程中的振动和冲击，延长机器人使用寿命，提高轨迹规划的精度，以六自由度机械臂为研究对象，对常用的五次多项式轨迹规划算法进行讨论与实现，总结不足并提出用抛物线过渡的线性函数的插值算法，并在此基础上为其提出多轴时间同步算法。首先，使用LFPB算法2针对每个轴分别进行规划，得到每个轴在两帧之间的时间间隔。然后，使用LFPB算法1对每个轴进行轨迹规划，将得到的时间间隔带入可得到过渡段的最大
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基于深度强化学习的采摘机械臂研究
来源:数字农业与智能农机 发布日期:2023-06-25
针对果树栽培过程中的采摘问题，传统的人工采摘方式存在人力成本高、效率低等问题，为此提出了一种基于深度强化学习的水果采摘机械臂方案。该方案利用RGBD深度相机获取环境信息，并结合SSD算法对水果位置进行检测和识别，可实现高达95%的识别准确率。通过深度信息获取水果的空间坐标，并将其输入DDPG算法对采摘路径进行规划。在仿真环境中进行了DDPG算法的训练和实验验证，结果表明该算法可实现目标环境中90%
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基于深度强化学习的机械臂避障路径规划研究
来源:制造业自动化 发布日期:2023-06-25
针对在有静态障碍物环境下采用传统路径规划算法进行机械臂避障规划时，存在规划效率低的问题，提出一种基于深度强化学习的机械臂运动规划方法。首先,在分析机械臂数学模型和运动环境的基础上，使用Python构建机械臂仿真试验环境，并根据所建环境设置奖励函数、动作变量和状态变量；其次，针对机械臂运动中对于静态障碍物的规避问题，采用深度确定性策略梯度(DDPG)算法，并在单一障碍物与多个障碍物环境下进行仿真试验
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基于视觉识别的智能分拣机械臂设计与实现
来源:自动化与仪表 发布日期:2023-06-25
该文提出了基于视觉识别物料机械臂完成智能分拣的设计思路，具体实现方式为首先由工业相机采集待分拣物料图像，HALCON软件处理；其次通过标定、滤波去噪、特征提取、坐标变换分类识别物料；然后由主控制器PLC接收上位机发送的信号，在上位机Visual Studio 2019环境中进行Winform窗体开发；最后结合PLC编程软件TIA Portal V15.1，精准控制机械臂完成物料分拣作业。实验结果表
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基于机械臂路径规划的内场轨迹实现技术研究
来源:红外 发布日期:2023-06-25
为了解决传统光电跟踪设备的跟踪性能测试系统参数调试繁琐、设备安装困难、靶标适用性差等问题，研究了基于机械臂路径规划的内场轨迹实现技术。通过规划六自由度机械臂的末端运动轨迹，设计了更加灵活、高效的跟踪性能测试系统。首先，对传统测试靶标系统进行分析，明确实现跟踪性能测试的数学模型；然后提出基于六自由度机械臂的新型技术方案，并分析了两种方案的差异性；接着通过靶标轨迹的坐标变换，根据传统动态靶标轨迹得到适
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基于改进MOABC算法的机械臂多目标轨迹避障规划
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2023-06-20
针对机械臂运行时间最短，消耗能量最少，脉动最小等多目标下的轨迹避障规划需求，提出了一种基于改进MOABC算法的机械臂多目标轨迹避障规划方法。首先，建立分段多项式轨迹的描述方程，将方程中不能确定的中间点相关参数作为待定参数，通过优化参数改变轨迹形状，使机械臂避开障碍物的同时优化轨迹的多个性能指标；其次，综合碰撞检测，运动学约束条件，建立时间-能量-脉动优化目标函数，应用改进的多目标人工蜂群算法(MO
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基于改进粒子群算法的机械臂时间最优轨迹规划
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2023-06-20
为提高机械臂的工作效率和稳定性，提出了一种基于改进粒子群算法的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法，通过动态调整粒子群算法的惯性权重和学习因子的大小，优化了算法局部和全局搜索能力。以UR5e机器人为研究对象，利用逆运动学求出给定机械臂末端路径点对应的关节位置序列，采用分段多项式拟合关节空间下运动轨迹；在速度约束条件下，利用改进的粒子群算法对机械臂运动轨迹进行时间最短优化；通过MATLAB软件进
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多关节机械臂系统非线性动力学分析
来源:力学季刊 发布日期:2023-06-19
针对工程机械臂的非线性振动，研究了系统因周期运动失稳而产生Hopf分岔问题．工程机械臂在建模时往往忽略非线性因素，然而在特殊场合下非线性的影响不可忽略，本文利用拉格朗日法建立了新的非线性两关节机械臂系统的两自由度动力学方程，采用多尺度法对机械臂系统模型进行了求解，对系统发生主共振时的动力学行为进行了分析讨论．结果表明所求得的近似解析解与数值解具有较好的吻合性，同时由于系统方程中非线性项的影响，随着
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