关键词：视觉识别;PLC;自动分拣;上位机;机械臂
摘 要：该文提出了基于视觉识别物料机械臂完成智能分拣的设计思路，具体实现方式为首先由工业相机采集待分拣物料图像，HALCON软件处理；其次通过标定、滤波去噪、特征提取、坐标变换分类识别物料；然后由主控制器PLC接收上位机发送的信号，在上位机Visual Studio 2019环境中进行Winform窗体开发；最后结合PLC编程软件TIA Portal V15.1，精准控制机械臂完成物料分拣作业。实验结果表明，基于视觉识别的智能分拣机械臂系统运行可靠，稳定性好，控制精度高。
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