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基于仿人自适应DDPG算法的机械臂运动规划研究
来源:中南民族大学学报(自然科学版) 发布日期:2023-05-15
现代大棚高架栽培技术中作物种植密度大，机械臂采摘容易受到旁边植株影响.针对这一问题，将人手臂的运动约束应用到机械臂的DDPG运动规划算法中，从而让机械臂具有人手臂的灵活性.所提出的仿人自适应DDPG算法新增自适应采样策略来对经验缓冲池中轨迹经验的优先级进行自适应动态调整，从而避免算法陷入局部最优，加快算法的训练速度.将仿人自适应DDPG算法在PyBullet仿真平台上进行实验，经过300轮训练，最
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基于机械臂系泊的新型系泊装置动力学分析方法研究
来源:水道港口 发布日期:2023-04-28
新型系泊装置是一种以机械臂吸盘代替传统缆绳的系泊方式，更加高效便捷，同时也更具安全性。通过对船只码头系泊的状况进行水动力分析，得到船体质心的运动响应及载荷数据，进而实现水动力条件下的系泊机械装置动力学仿真分析，得到系泊工况下机械臂各关节的驱动力矩曲线，为之后机械臂控制系统的研究提供数据支撑。
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农业采摘机器人机械臂结构设计
来源:南方农机 发布日期:2023-04-27
【目的】农业采摘机器人是一种集机械、电子、传感、计算机于一体的多功能农业机械设备，被广泛应用于水果、蔬菜采摘领域。但其在对果实的识别和抓取方面仍存在很大的不足。【方法】机械臂是农业采摘机器人重要的组成部分之一，也是其主要执行机构。笔者根据机械臂结构特点与功能需求，设计了一种六自由度、关节运动灵活且可更换的采摘机器人机械臂，该机械臂通过控制系统调节3个平动关节在工作空间中的位置和角度，从而获得末端执
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10 kV开关柜紧急分合闸机械臂动作控制系统的研究
来源:自动化应用 发布日期:2023-04-25
常规的机械臂动作控制系统可检测与识别目标位置,但机械臂实际到达的位置坐标存在视觉误差,影响了机械臂动作的控制效果。为此,本文设计了一种新的10 kV开关柜紧急分合闸机械臂动作控制系统。在硬件方面,设计了ADS1298芯片与机械臂末端效应器;在软件方面,建立了机械臂动作控制功能模块,并设计了紧急分合闸机械臂动作控制程序。实验表明,应用该系统得到的机械臂实际到达位置坐标的视觉误差相对较小,使得该系统的
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基于双目视觉与罗德里格斯旋转的机械臂全工作空间域绝对定位精度提升方法
来源:光学精密工程 发布日期:2023-04-25
机械臂的绝对定位精度较低，目前常采用基于运动回路法的运动学标定来提高机械臂绝对定位精度，但标定空间的大小限制了机器人全工作空间域绝对定位精度。为此，本文提出了一种利用双目视觉及二维棋盘格靶标相融合的机械臂全工作空间域绝对定位精度提升方法。首先，使机械臂单轴转动，利用双目相机记录单轴旋转轨迹，利用罗德里格斯旋转进行空间圆拟合，得到机械臂的旋转轴线，根据D-H法则建立关节坐标系，根据关节坐标系之间的相
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搭载机械臂磁吸附爬壁机器人动力学特性分析
来源:中国高新科技 发布日期:2023-04-25
火电站锅炉在长期的使用过程中就会出现水冷壁管的高温腐蚀及磨损,导致水冷壁管的厚度变薄,容易出现水冷壁爆管,导致停机检修。水冷壁的检修以前主要靠人工搭建脚手架进行检测,工期长、效率低,目前出现了磁吸附的锅炉水冷壁爬壁检测机器人代替人工作业,但是由于爬壁机器人在水冷壁检测过程搭载机械中工况十分恶劣,容易出现机器人在行走水冷壁表面结焦或者水冷壁变形出现的凸台或凹坑区域时因磁吸附力不足有滑落风险,另外机器
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一种面向柔性制造的手眼机械臂抓取研究
来源:现代制造技术与装备 发布日期:2023-04-25
根据智能制造中小批量定制化的制造需求，应用机器视觉的智能机器人能够很好地辅助生产线完成工件的转移流程。使用基于机器视觉的机械臂在零件不规则摆放的场景下实现夹取功能，经测试可知该装置柔性制造生产线对小批量多样化的工件可以实现制造流程的自动化上料。
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基于深度学习的多自由度机械臂轨迹跟踪方法
来源:现代制造技术与装备 发布日期:2023-04-25
传统机械臂轨迹跟踪方法的跟踪误差较大，因此研究基于深度学习的多自由度机械臂轨迹跟踪方法。通过对多自由度机械臂进行动力学分析，结合拉格朗日函数法，获取连杆的角速度，不断转换轨迹得到期望关节角，明确跟踪轨迹路线。通过深度学习缓慢跟踪，更新目标网络的权值。采用最近邻聚类算法更新模糊数据库，对目标函数进行优化计算，积累折扣奖励的期望值，获得最优参数改进滑膜跟踪线路，从而实现对多自由度机械臂的有效轨迹跟踪。
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面向机械加工的开闭链混合机械臂设计与钻孔应用
来源:工具技术 发布日期:2023-04-20
采用机器人钻孔是提高钻孔自动化程度和保证钻孔精度一致性的重要途径，广泛应用于航空航天等重要领域。提出一种可用于机械加工的开闭链混合机械臂结构，基于能量法和卡氏定理建立机械臂关节变形量模型，分析影响机械臂受载变形的主要因素。通过搭建机械臂样机对厚8mm的7075铝合金进行钻孔加工实验验证了该型机械臂用于机械加工的可行性。
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改进人工势场法的机械臂轨迹规划
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2023-04-20
针对传统人工势场法(APF)在机械臂避障路径规划过程中出现目标不可达和局部最小值问题，提出一种改进人工势场法算法。首先，使用人工势场法控制机械臂时陷入危险区域时，引入跳点搜索算法，寻找最优跳点作为下一迭代点，同时设强迫邻居为虚拟目标点，指引机械臂摆脱危险区域；其次，再使用人工势场法搜索；最后，引入3次均匀B样条曲线进一步优化最优解，进而生成一条平滑、无碰撞的路径。通过二维地图和机械臂避障实验，验证
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