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基于仿真技术的机械臂设计应用研究
来源:科学技术创新 发布日期:2023-07-24
仿真技术作为计算机技术中与实际应用贴合较为紧密的一类技术，因其可以实现很好的虚拟效果并能较大程度的节约成本而越来越多的出现在机械设计领域，其技术性较强的特点也因为产品迭代更新速度较快而在更多的领域得到了很好的应用。笔者在调研中发现仿真技术可以很好的弥补传统的机械设计与制造中精度不足、试错成本较高、质量无法得到很好保证等一系列的弊端。文章从多个方面介绍了仿真技术对于机械设计的意义以及机械臂设计特别是
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深水清淤机械臂阀控液压油缸的加速干扰自适应滑模控制方法
来源:哈尔滨工程大学学报 发布日期:2023-07-21
针对深水清淤机械臂阀控非对称油缸因高阶非线性特性以及水下大干扰工作环境导致的控制困难问题，本文提出一种加速干扰自适应滑模控制方法。通过整理系统的高阶非线性模型，建立液压油缸的分层控制模型。使用反步法设计了滑动模态指数收敛的滑模控制器，在此基础上提出了一种加速的干扰自适应方法，并使用李雅普诺夫稳定性理论验证了该复合控制方法的稳定性。通过Simscape平台进行多物理域仿真验证，仿真结果表明：所设计的
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基于MRD-DDPG的机械臂避障路径规划方法
来源:组合机床与自动化加工技术 发布日期:2023-07-20
提出将MRD-DDPG算法应用在机械臂避障路径规划上，解决了DDPG算法在训练过程中学习效率低、样本利用率低的问题。首先，在DDPG算法的基础上，通过改进经验池机制，提出多经验池延迟采样的深度确定性策略梯度(multi-replay buffer delay sampling-deep deterministic policy gradient, MRD-DDPG)算法，有效的缓解了样本利用率低的
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基于视觉反馈的机械臂位置模糊控制
来源:应用科技 发布日期:2023-07-19
针对传统的机械臂位置控制问题，提出了一种基于视觉反馈的机械臂位置模糊控制方法。该方法模拟人抓取物品的行为，通过视觉反馈判断目标物和机械臂的相对位置，从而决定机械臂的运动方向及速度，实现抓取功能。以三自由度机械臂为研究对象，搭建了二维模糊控制器，结合运动方向判断算法与视觉图像处理，控制机械臂末端运动到目标物所在位置。实验结果表明，该方法控制误差较小且不受机械臂杆长的约束，运算量较小，具有一定的应用前
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大障碍物条件下机械臂无碰撞路径规划研究
来源:青岛大学学报(自然科学版) 发布日期:2023-07-18
在大障碍物较多且较为集中的工作空间内，为规划机械臂抓取拼装移动无碰撞路径，提出一种利用人工势场法的斥力场改进空间A*算法的路径规划方法。利用空间A*算法全局搜索，添加斥力影响因子，修改机械臂末端移动到障碍物附近的代价；设定阈值，利用夹角差方法减少平缓路径节点数量；采用坐标转换—二次投影法和基于分离轴定理对工件与机械臂、工具的碰撞检测仿真。实验结果表明，修减后的路径节点数量减少30%以上，机械臂末端
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多自由度机械臂直写3D打印过程的可变角度参数影响研究
来源:材料科学与工艺 发布日期:2023-07-18
为解决传统三轴打印在曲面领域制备能力不足的瓶颈，克服阶梯效应等缺陷，本文设计研发了一种基于多自由度机械臂的直写式3D打印平台，并采用硅橡胶材料开展打印实验，系统研究了喷头打印角度对线条几何形状和多层线条成型效果的影响，最终制备出高保形性的结构样品。研究表明：改变喷头引导角进行打印时，随着喷头引导角度的增大，硅泡沫线条宽度的一致性更高，且引导角大于0°时所打印的线条横截面形状规则，多层结构的成型效果
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搬运机械臂液压系统计算和元件选型研究
来源:南方农机 发布日期:2023-07-17
【目的】液压传动技术具有易于控制、使用方便、系统设计优化、配置参数高、工作效能高等优势，对搬运机械臂液压系统进行计算和元件优化选型研究具有重要的现实意义。【方法】课题组采用模块化设计理念，在相关最优参数的控制指标下完成了一种搬运机械臂液压系统的计算和元件选型设计。在以往传统液压传动装置的基础上，利用液压传动的理论及实践成果，综合考虑负载机械臂的热处理特性，确定了搬运机械臂液压缸的主要参数、液压泵的
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基于改进PID的机器人机械臂控制器设计
来源:机械设计与制造工程 发布日期:2023-07-15
为实现更加精确的机器人机械臂操控，将现代控制理论和机械臂空间路径规划相结合对机械臂进行控制。首先构建了针对机械手臂关节变化的非线性定位方程，通过传统数值计算方法对运动方程进行求解，结果并不理想，误差不能够及时校正，容易产生误差累积问题，为此利用李雅普诺夫非线性大范围渐近稳定原理对定位方程进行求解。然后将脉宽调制(PWM)控制与自整定模糊PID控制相结合对机械臂进行控制。通过实验分析得知，算法的平均
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工业机器人机械臂加强装置优化设计研究
来源:造纸装备及材料 发布日期:2023-07-15
工业机器人机械臂是工业生产中重要的生产工具，有必要对其进行深入研究。文章以工业机器人机械臂加强装置为研究对象，简单叙述其功能需求，再从优化目标、优化设计分析两个方面详细分析了具体优化设计的内容，最后对工业机器人机械臂加强装置的应用进行分析，为更多工业生产单位提供技术指导，落实工业机器人机械臂加强装置的优化工作。旨在提升工业生产效率，为地区经济可持续发展贡献力量。
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双驱机械臂式装箱机的设计与研究
来源:酒·饮料技术装备 发布日期:2023-07-15
随着包装技术的不断进步，传统装箱机技术需要迭代和更新，以应对市场的快速发展。本文介绍了双驱机械臂式装箱机的工艺流程以及结构，分析如何实现更高效的瓶体装箱，并着重阐述了双驱机械臂机构、气动抓取机构、无压力缓冲链道等结构组成和工作原理。
027-87841330