关键词：水果采摘;机器视觉;DDPG;机械臂
摘 要：针对果树栽培过程中的采摘问题，传统的人工采摘方式存在人力成本高、效率低等问题，为此提出了一种基于深度强化学习的水果采摘机械臂方案。该方案利用RGBD深度相机获取环境信息，并结合SSD算法对水果位置进行检测和识别，可实现高达95%的识别准确率。通过深度信息获取水果的空间坐标，并将其输入DDPG算法对采摘路径进行规划。在仿真环境中进行了DDPG算法的训练和实验验证，结果表明该算法可实现目标环境中90%以上水果的采摘成功率，并且单个采摘任务所需时间不超过20 s。本方案具有在复杂采摘环境中实现稳定高效采摘的优点，具有广阔的应用前景。
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