关键词：机械臂;粒子群算法;轨迹规划;时间最优
摘 要：为提高机械臂的工作效率和稳定性，提出了一种基于改进粒子群算法的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法，通过动态调整粒子群算法的惯性权重和学习因子的大小，优化了算法局部和全局搜索能力。以UR5e机器人为研究对象，利用逆运动学求出给定机械臂末端路径点对应的关节位置序列，采用分段多项式拟合关节空间下运动轨迹；在速度约束条件下，利用改进的粒子群算法对机械臂运动轨迹进行时间最短优化；通过MATLAB软件进行仿真并进行实验分析。结果表明，改进后的算法在收敛速度和寻优精度有了明显提升，有效减少了机械臂完成目标任务的时间。
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