关键词：六度自由;机械臂;轨迹规划;抛物线过渡的线性函数
摘 要：为减小机器人运动过程中的振动和冲击，延长机器人使用寿命，提高轨迹规划的精度，以六自由度机械臂为研究对象，对常用的五次多项式轨迹规划算法进行讨论与实现，总结不足并提出用抛物线过渡的线性函数的插值算法，并在此基础上为其提出多轴时间同步算法。首先，使用LFPB算法2针对每个轴分别进行规划，得到每个轴在两帧之间的时间间隔。然后，使用LFPB算法1对每个轴进行轨迹规划，将得到的时间间隔带入可得到过渡段的最大周期，最后通过实验验证抛物线过渡的线性函数的多轴时间同步算法的可行性。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取