关键词：光学运动捕捉;机械臂;D-H参数法
摘 要：针对当前光学运动捕捉技术，探索基于光学运动捕捉的机械臂设计和控制的可行性。通过对OptiTrack运动捕捉系统、机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）和机械臂操作实现原理的探讨，验证了基于光学运动捕捉的机械臂设计的可行性，并运用D-H参数法为机械臂进行运动建模，从理论上验证了基于光学运动捕捉的机械臂设计和实际运用的可行性。
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