关键词：机械臂;避障;轨迹规划;MOABC;多目标优化
摘 要：针对机械臂运行时间最短，消耗能量最少，脉动最小等多目标下的轨迹避障规划需求，提出了一种基于改进MOABC算法的机械臂多目标轨迹避障规划方法。首先，建立分段多项式轨迹的描述方程，将方程中不能确定的中间点相关参数作为待定参数，通过优化参数改变轨迹形状，使机械臂避开障碍物的同时优化轨迹的多个性能指标；其次，综合碰撞检测，运动学约束条件，建立时间-能量-脉动优化目标函数，应用改进的多目标人工蜂群算法(MOABC)优化参数，规划出满足条件的Pareto解集，从而得到可供选择的兼备精英性和多样性的理想轨迹；最后，通过MATLAB进行仿真并在实物上进行实验验证。结果表明该方法能有效地规划出满足机械臂性能需求的无碰撞运动轨迹。
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