关键词：机械臂;分拣任务;三维凸包;快速凸包法;流形空间
摘 要：针对在机械臂分拣任务中，存在物体形状各异、大小不一、训练神经网络成本过高的问题，提出一种基于流形空间的机械臂快速分拣方法。通过自主设计的一款简易实验装置模拟代替机械臂进行实验。对高维数据进行压缩，结合三维快速凸包求解算法，对体积大小不同的同类物体的流形空间进行分割，以凸包形式将稳定性较高的点集包裹起来。实验结果表明，体积大小不同的同类物体的高稳定流形子空间是一致的。该方法可以通过对一种物体的流形子结构进行尺度放缩，得到不同大小的同类物体的高稳定分拣区域，用于生成高效、可靠的机械臂分拣任务中的6D位姿构型，以提高分拣作业的工作效率。
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