关键词：RBF法;机械臂;轨迹偏离控制;运动学;逆解;坐标系
摘 要：机械臂轨迹偏离控制能够使其准确达到指定位置并完成抓取任务，但在实际控制中，环境扰动因素会影响控制效果。为此，应用RBF法设计了一种新的机械臂轨迹偏离控制数学模型。建立基于机械臂的运动坐标系，求解机械臂运动学逆解，得到机械臂关节角状态。采用多机联合系统测量各个关节角的运行偏差，将偏离量代入到RBF结构中，在训练RBF网络的基础上，考虑非线性摩擦、外界扰动以及动力学模型参数等不确定性，计算补偿控制率。引入自适应调节因子控制机械臂轨迹偏离量。实验结果表明：该模型对不同关节点所处位置的辨识误差较小；不论是否存在扰动，该模型对机械臂位置跟踪控制的效果均较好，机械臂轨迹与期望轨迹重合度较高，说明其能够有效控制机械臂的轨迹偏离情况。
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