关键词：机械臂;五次多项式插值;模拟退火遗传算法;轨迹优化;罚函数法
摘 要：为了优化机械臂的工作轨迹，提出了一种改进模拟退火遗传算法。综合考虑机械臂的作业要求及性能特点，利用五次多项式插值的方法在关节空间内规划出一条平滑的运动轨迹。通过罚函数法处理不满足约束条件的个体，动态线性标定法对适应度函数进行重新标定。设置一种交叉概率和变异概率自适应调节机制改进遗传算法，并引入模拟退火算法的退火思想，有效避免了算法陷入局部最优。以时间最优为目标对运动轨迹进行离线轨迹优化，使用MATLAB软件进行仿真。结果表明，改进模拟退火遗传算法优化后的轨迹相比于传统遗传算法有效缩短了机械臂的运动时间，进而提高了机械臂的工作效率。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取