关键词：模糊变结构;补偿控制;机械臂;运动路径;避障规划算法
摘 要：机械臂的活动范围可以自由调整，其准确的运动规律较难获取，导致机械臂运动路径避障规划存在规划效果差、规划路径长以及规划耗时长的问题，为此提出基于模糊变结构补偿的机械臂运动路径避障规划算法。该算法首先对机械臂进行相关动力学分析，将分析结果与模糊变结构相结合对机械臂力矩进行补偿控制；然后使用Q-learning算法计算补偿控制结果，获取路径最佳规划策略；最后通过该策略完成机械臂避障路径的规划。实验结果表明，使用该算法进行路径规划时的规划结果较为准确，规划路径短且规划耗时短。
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