关键词：机械臂;运动规划;快速搜索随机树;均匀节点采样
摘 要：针对快速搜索随机树(RRT)应用于机械臂运动规划存在的探索能力弱、收敛速度慢、路径质量差等问题，提出一种基于地图像素化的改进RRT算法。首先采用均匀节点采样策略，通过中心采样和避免重复采样提高了算法探索能力；其次提出节点拒绝策略，利用像素地图记录障碍物信息，可有效减少碰撞检测次数，提高算法效率；同时，提出动态路径策略，根据节点能否与目标点无碰撞连接形成若干条路径，并将最优路径设置为最终路径，加快了算法收敛速度；搜索完成后，剔除路径中的冗余节点，并借助三角不等式优化路径，提高了路径质量。最后，在MATLAB中进行不同二维地图仿真实验，结果表明改进RRT算法可以在更短时间内规划出更优路径。进一步通过Robotics Toolbox仿真实验，以及真实机械臂避障实验，验证了该算法的优越性和实用性。
内 容：原文可通过湖北省科技资源共享服务平台(https://www.hbsts.org.cn/)获取