关键词：机械臂;拓展导向性;人工势场;引力;斥力;路径规划;AGD-RRT算法
摘 要：针对RRT(rapidly-exploring random tree)算法在进行机械臂路径规划过程中存在的拓展导向性差、冗余节点多、路径质量差等问题，提出了一种基于AGD-RRT(adaptive goal-directed RRT)的算法。首先，该算法构建了一种动态的目标偏向概率函数，实时调整对目标点进行采样的概率以达到自适应目标导向的效果，减少了无用节点的生成，提高了收敛速度。其次，采用贪婪收敛策略，防止了随机树在目标周围时的盲目扩张。搜索结束后，采用节点剔除法剔除路径中的冗余节点，并用B样条曲线对轨迹进行平滑处理，提高了路径质量。然后在二维、三维环境中进行了对比仿真实验，验证了该算法的可行性与优越性。最后进行了样机实验，验证了所提算法在机械臂关节空间进行路径规划的可行性。
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